PID算法在船闸控制系统中的应用.pdfVIP

第 6期 水 利 信 息 化 NO．6 2011年12月 WaterResourcesInformatization Dec一2011 PID算法在船闸控制系统中的应用 陈海霞 ，任庆海 。，英小勇 (1．三江学院电气与 自动化工程学院，江苏 南京 210012； 2．水利部南京水利水文 自动化研究所，江苏 南京 210012) 摘 要：将 PID算法应用到船闸控制系统中，设计PID控制系统，并根据实际控制要求对传统PID算法改进， 使 闸门的开启和关闭过程更加柔性和协调。现场实验数据表明，使用PID算法后 ，船闸系统的运行速度大大提 高，而且系统的运行更安全可靠。 关键词：PID算法；船闸；控制 中图分类号：TV21 文献标识码：A 文章编号：1674-9405(2011)06-0049-04 0 引言 在水利航运中，船 闸用于平衡航道的上下游水 位差 ，便于船只航行。船 闸控制系统是非常复杂的 控制系统 ，在系统的安全、稳定和可靠性方面有特 图1 PID控制器的结构图 别高的要求，任何故障都会导致整个航运系统的中 断。目前在船闸控制中部会采用PLC作为控制器， 图1中，(0为给定值；e(D为控制偏差；／／(0为 提高了系统的安全性，但是在 闸门开启和关闭的过 控制输出；c㈣为实际输出。 程中，闸门运行速度基本保持不变。这种控制方式 PID控制器是线性控制器，它根据给定值，(与 不仅会影响船只通过的效率，而且在启闭过程 中由 实际输出值c(构成控制偏差： 于闸门频繁与边缘碰撞使设备过快磨损，导致系统 e(D=，(一c(0 (1) 的维护工作量增加，系统可靠性降低。 将图 1中的控制偏差e(f)与 比例环节尸，积分 本文主要研究在人字门船闸控制 中运用先进的 环节，和微分环节D通过线性组合构成控制量输 PID算法 ，通过变频器控制闸门以 “慢一快一慢”的 出，对被控对象进行控制，故称为PID控制器。其 步骤运行 ，使 2扇人字门的控制更加柔性和协调， 控制规律为： 保证系统更安全和更可靠运行。 。+ + 】 (2) 1 PID控制的原理 式中： ， 为积分和微分时间； 为比例系数。 1．1 传统PID算法 PID控制器各校正环节在控制过程中都对输出值 PID是经典控制策略 ，也是用于过程控制最有 产生影响：1)比例环节K。即实时成 比例地反映控 效的策略之一，在工业控制中得到了广泛 的运用。 制系统的偏差 e(f)，偏差一旦产生，控制器立即产 PID控制器 由比例、积分和微分单元组成。它结构简 生控制作用，以减少偏差。2)积分环节 主要用于 单、稳定性好、工作可靠、调整方便。PID控制器的 消除静差