GPS与DR的组合定位.docxVIP

智能交通系统和车载导航课程报告专业方向：测绘工程A方向姓名：李亚鑫学号：2009201610153A：我感兴趣的方向对我个人来说，我的兴趣应该在具体的实际应用方面，对应到课堂上的内容就是关于导航系统中具体的定位方法那一部分。B：重要内容车载导航系统中信息控制和信息利用的基本原理车载导航系统的导航原理导航系统的核心算法C：主要难点导航数据的实现模型导航地图的概念模型和GDF4.0导航系统的核心算法D：课堂上应当补充的知识关于导航系统较为具体的实际应用关于各种导航系统的发展前景和趋势E：对于课程的建议我个人认为，犹豫资源和时间的限制，我们这门课程缺失的主要是实践部分，学了这么多理论知识，可是同学们大多数都没有实际操作过导航仪器，希望能在实际硬件操作方面有所改进。F：选做题：GPS与DR的组合定位单一的GPS定位在车载导航中的现状和缺点对于现如今的车载导航来说，我们运用的主要定位方法还是基于GPS的.在发达国家，运用GPS系统进行汽车自主导航已经是非常成熟。目前国际上已经形成了日本、欧洲和北美三大市场，日本是汽车导航产品概念的提出者和市场的推广者，经过数年的技术发展和市场推广，产品的技术和工艺日趋成熟，并在产品的技术先进性方面在市场中处领先地位。以汽车导航系统为例，由于电子地图与消费电子技术的高度发展，再加上智能型运输系统的成熟，使得日本成为目前全球汽车导航系统普及率与市场值最高的国家。据调查显示，日本的GPS系统车载使用率高达59%，而2000年以来出产的新车中的30%安装了GPS导航系统，目前年销售量维持在几百万套。2000年日本的汽车导航系统销售值约为670万美元，占全球市场的77.9%，而欧洲与北美分别仅占13.9%与6.9%。不过2004年后，随着汽车导航系统的日渐普及，欧洲与北美的市场将成长至710万美元与590万美元，各占市场比例的27%与22.5%，而日本市场则因为普及率高使成长率逐渐趋缓。GPS以其全球性、全天候及被动式的定位原理等诸多优势无可争议地成为了现在最为广泛使用的定位手段。但是由于城市环境的复杂性,单点定位的精度, 即使在无SA技术的影响下, 也只能保持在15-25m之间。这严重地限制了其在车辆导航定位中的应用, 城市环境引起GPS定位误差的原因主要有如下几种：（1）多路径效应从建筑物上反射的GPS信号进人接收机而引起的定位误差。由于这种误差的大小是取决于观测环境的, 在动态定位的情况下很难建立合适的算法予以改正, 而只能在硬件设计上进行考虑, 比如加大抑径板、将GPS天线安放在车辆的最顶端等措施以尽量减小其影响。但其残留的误差在车辆定位中仍不能到达被忽略的程度;（2）信号遮挡和丢失由于茂密的树林等对信号的遮挡使GPS信号减弱、信噪比下降而引起的定位误差信号失由“城市峡谷”、立交桥和隧道的影响，使GPS信号短暂丢失而引起的定位误差；（3）GPS接收机动态测量范围的局限性而引起的定位误差；（4）在弱观测环境中首次定位的时延误差。这些情况最终会导致两种情况一是接收机不能提供任何定位结果或只能重复上一次的有效定位结果或是定位的精度严重下降，有时最大甚至会超过500m。考虑到GPS信号在城市环境中会受到严重的干扰, 许多GPS接收机制造商都将复杂的算法融人到了GPS接收机中以试图改善因信号减弱或星源不足而带来的影响。例如, 诸多算法均假设用户高度保持不变或运动方向保持不变。有时这种假设是合理的, 但大多数情况下这种假设将严重地影响最后的定位结果。以使定位数据不能真实地反映车辆的运行情况。DR的定位原理DR（dead reckoning）系统，其定义为：利用表征航向和速度的矢量根据船舶某一时刻的位置推算出另一时刻位置的导航方法。最早应用于船舶上, 它利用罗盘测量的方位和船只行使的速率来计算其相对于起始时刻的位置, 考虑到车辆能够提供更高精度的行使速率和方向, 系统在车辆导航中应用会更加合理、精确。假设在当地水平坐标系下, 车辆的初始位置为（），初始航向为，每隔一定的时间T采集到距离信息与航向信息, 则车辆在任意时刻的位置可由下式推出：采用这种算法得到的是平面直角坐标，若想得到大地坐标还应进一步转换。GPS与DR的组合定位的原理DR系统采用低成本的陀螺仪和车辆里程表构成，通过对车辆航向角变化量和车辆位置变化量的测量，递推出车辆的位置变化，因此能够提供连续的、相对精度很高的定位信息。其自主导航的基本原理主要是：在车辆定位应用中，车辆的运动可以看作是在2维平面上的运动，如果已知车辆的起点位置坐标和初始航向角，通过实时测量车辆的行驶距离和航向角的变化，就可以推算出车辆的每个时刻的2维坐标。由于DR系统自身不能提供车辆的初始位置坐标和初始航向角，无法得到航位推算系统的初始值，且在进行航位推算时，随着时间的推移和行驶距离的增加