基于FPGA的直流无刷电机控制器的设计与实现.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 基于FPGA的直流无刷电机控制器的设计与实现 佛山华芯微特科技有限公司 陈炳成 【摘要】 传统的直流无刷电机速度控制是通过MCU软件编程实现，其响应速度不快，占用资源较多，且难以快速实现复杂算法控 制。本文提出一个基于FPGA的六步直流无刷电机速度控制的硬件实现方案，该方案利用硬件对直流无刷电机进行控制，能够快速灵 活地实现直流无刷电机的启停、加速、减速、正反转、刹车、转速检测等动作，同时编写的直流无刷电机控制器IP核能够进行移植 和复用，作为SOC芯片的功能模块。直流无刷电机控制器采用Verilog HDL语言进行编写，IP核在Modelsim 6.5g上通过功能仿真，并 且在XUPV5-LX110T FPGA开发板上通过硬件测试，实现结果表明方案的可行性。 【关键词】 FPGA；直流无刷电机控制；六步；Verilog 机的磙钢极对数有关，无论何种情况下，换相控制信号的频率 1 引言 都远远低于PWM信号的频率。因此，可以把PWM信号和换相控制 信号通过逻辑 “与”的办法合成在一起，通过调节PWM信号的占 随着当前能源的日益短缺，节能减排已成为我国的一个基 空比，来调节电动机的定子电枢电压，从而实现调速。图2为 本国策，降低生活和工业能耗也成为所有人共同努力的目标。 PWM调制信号的产生原理图，其中T为PWM周期，H为三角波的最 直流无刷电机因其扭矩转速特性好、动态响应快、高效能等优 大值。通过设置H1值，即可输出与H1相关的脉冲OUT1。 点，逐渐被社会大众所接受，并广泛应用于 日常生活用具、白 色家电、汽车工业、航空、消费电子、医学电子、工业 自动化 装置和仪表等领域。 2 六步BLDCM控制器设计 2.1 BLDCM控制器概述 设计的有霍尔六步BLDCM控制器包括三部分：光电编码器信 号处理模块AB4F、PWM脉宽调制模块PWM_CTRL以及直流无刷电机 换相控制模块BLDCM_CTRL。工作原理为：电机光电编码器的输 图2 PWM调制示意图 出信号A、B和Z经过光电编码器信号处理模块的处理，得到电机 2.4 BLDCM换相控制模块原理 的转向信号DIR、AB的四倍频脉冲以及电机的转速；电机霍尔传 换相控制模块是控制器的核心模块。直流无刷电机的转动是 感器的输出信号U、V、W以及得到的电机转向值DIR输入到电机 根据霍尔位置传感器采集输出的U、V和W三相转子位置信号，导通 换相控制模块，得到电机的换相序列；电机的换相序列和PWM脉 三相全桥逆变电路相应功率晶体管，使电流依次流经电机线圈绕组 宽调制模块输出的与速度相关的脉冲信号进行结合处理，最终 产生顺时针 （逆时针）旋转磁场，并与转子磁铁发生电磁效应， 输出控制3相功率开关的6个PWM控制信号。 驱动电机正转/反转实现，导通信号是由换相控制模块处理输出。 2.2 光电编码器信号处理模块原理 图3为霍尔位置传感器输出的三相位置信号U、U和W。U、V和W编码 模块对光电编码器两相输出A、B信号进行4倍频及电机转向 可产生8种输出状态组合，加上正反向各一组，一共有16种输出状 提取，并计算倍频脉冲值及电机实时转速值。编码器输出为三 态组合。由于霍尔位置传感器一个周期 （360°）输出6个代码组合 相脉冲信号A、B和Z，其中A、B为相位相差90°的信号，A超前B （分别为101、100、110、010、011、001），因此有4组代码 （包 表示电机正转，A滞后B表示电机反转