第1篇 机构的结构综合.pdfVIP

机构分析与综合 李立新 lilixin@ /share/1268255 内容提要 第1章机构的结综合 第2 章运动学与数学基础 第3章低副机构的运动综合 第4 章平面高副机构基础 第5章空间高副机构基础 参考书目 《机构分析与综合》石永刚 《Kinematics and Mechanisms Design》 C.H.Suh C.W.Radcliffe 《高等机械原理》邹慧君 《高等机构学》张春林 评分 1、到课10% 2 、小测试40% 3 、大作业50% 第1章机构的结构综合 §1-1 平面运动链的型综合 §1-2 平面机构的演化 §1-3 空间运动链的型综合 §1-1 平面运动链的型综合 1、全回转副单自由度平面低副闭链的特征 3N −2P 4 ⎧ ⎨ N −P +L 1 ⎩ N ：构件数 P ：运动副数 L ：闭环数 因此： L 1 N −1 2 N=4 ，L=1 ，构成四杆运动链，仅有一个闭环； N=6 ，L=2 ，构成六杆运动链，有两个闭环； N=8 ，L=3 ，构成八杆运动链，有三个闭环… §1-1 平面运动链的型综合 2 、图论基础 图、顶点、边 子图、平面图 支路、环路、长度 §1-1 平面运动链的型综合 2 、图论基础 关联矩阵 同构 变换图 §1-1 平面运动链的型综合 3 、平面运动链之相应图的构造原则 顶点数为N ，边数为P ，环数为L 。 先按外环顶点数递减进行遍历。 有多个内点时，按内点间的不同连法分类遍历。 内环长度不能大于外环。 两顶点间最多只能有一条边相连。 不能含有固定桁架的转换子图。 必须是平面图。 下面以单自由度8杆运动链为例说明： §1-1 平面运动链的型综合 按外环数为8 、7 、6 、5 分成四种情形进行遍历： §1-2 平面机构的演化 1、回转副演化成移动副 §1-2 平面机构的演化 2 、低副演化成高副 §1-3 空间运动链的型综合 1、单自由度空间低副单环闭链的特征 假设： P 1 为还剩1个自由度的低副总数，即I 类副总数 P2 为还剩2个自由度的低副总数，即II 类副总数 P3 为还剩3个自由度的低副总数，即III 类副总数 并且构件总数为N ，则： 6N −5P −4P −3P 7 ⎧ 1 2 3 ⎨ + + = P P P N 3 ⎩ 1 2 3 P +2P +3P 7 ⎧ 1 2 3 ⎨ + + P P P 3 ⎩ 1 2 3 满足上式的解共有8个，分别是： §1-3 空间运动链的型综合 P 7