基于STM32的步进电机控制器设计.pdfVIP

技术交流 ELECTRONICS WORLD ・ 基于STM32的步进电机控制器设计 南京科技职业学院 牛宗超 王 运 徐 森 钱丹浩 【摘要】 本文设计了以STM32为核心的步进电机控制系统，通过4.3寸触摸屏控制信号对57型号步进电机进行细分控制，系统运行时可随时 改变步进电机的运行方式，包括转动方向、转动速率及转矩数，达到精准实时控制步进电机的目的。 【关键词】 STM32；步进电机；蠕动泵 9600，控制触摸屏的接口界面如图3所示。 1 引言 目前步进电机控制技术的研究取得了极大的发展，我们研制了 一种基于STM32 的步进电机控制器。其主要功能是实现针对微生物 实验中对流体的单独输送和计量进行高效控制。 2 控制工作原理分析 图3 触摸屏界面图 本系统采用 “STM32控制器+ 电机驱动器+触摸屏”的方案，从硬 5 系统软件设计 件连接和软件开发两个方面来实现对步进电机的精确控制。整个控制 系统以运动控制器为核心，连接触摸屏构成可视化的人机操作界面， 系统软件总体结构模块化，系统软件主要包括以下程序模块： 操作者在触摸屏上的操作即可实现对整个步进电机的控制。通过软件 初始化模块，调速模块，触摸屏显示模块。该步进电机控制系统的主 编程使STM32 内部定时器产生脉冲作为控制信号。通过改变控制信号 程序是整个控制系统软的核心，程序编写采用硬件定时器中断和查询 的频率、正负电平，进而控制步进电机的转速、转向等，脉冲信号决 相结合方法调用相关服务程序，控制脉冲输出的中断优先级设置为最 定了步进电机的启动、停止以及转向。控制系统结构框图如图1所示。 高，中断服务程序代码尽可能少。控制系统启动后，首先执行初始化 程序，进入主循环后，查询指令队列程序的结果，操作者在触摸屏上 的操作作为触发条件会触发主程序中的功能模块，调用相关的子程 序，从而完成各项功能。控制系统软件主程序流程简图如图4所示。 图1 控制系统结构框图 3 硬件电路设计 该步进电机控制系统主要是以运动控制器和触摸屏为核心，通过在 触摸屏上的操作完成对整个蠕动泵的操作，系统硬件电路总体上可分为 控制和驱动两大部分。控制部分主要完成控制信号的输入、控制脉冲的 输出及状态显示；驱动部分主要实现控制部分对步进电机的控制。由图1 可知，系统硬件具体包括STM32F103芯片、THB6128驱动模块、触摸屏、 两相混合式步进电机五部分，硬件电路外围元件少、集成度高。 3.1 控制电路设计 图4 步进电机控制系统主程序流程简图 控制电路设计主要包括控制器的选择及相关外围电路的设计， 既要保证输入信号得到及时、准确处理又要保证控制脉冲、液晶控 6 结束语 制信号及时、准确输出。控制器选用高性能STM32芯片，它具有以 下优点：基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门 系统以触摸屏输入的方式决定步进电机的开始、停止、正反转， 设计的ARM Cortex-M3 内核。 控制步进电机的速度和方向。通过对THB6128进行细分控制,采用脉宽 3.2 驱动电路设计 调制 （PWM ）技术方式驱动步进电机，提高步进电机运行时的稳定 步进电机驱动本质是将逻辑