双线法及横摆角速度法联合的车辆稳定性判据.pdfVIP

第 43卷第 12期 同济 大 学 学 报(自然 科 学版) Vo1．43No．12 2015年 l2月 JOURNALOFTONGJIUNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Dec．2015 文章编号：0253—374X(2o15)12—1841—09 DOI：10．11908／j．issn．0253—374x．2015 ． 12．012 双线法与横摆角速度法联合的车辆稳定性判据 余卓平 ，冷 搏 ，熊 璐 一，冯 源s (1．同济大学 汽车学院，上海 201804；2．同济大学 新能源汽车工程中心，上海 201804 3．泛亚汽车技术中心有限公司，上海 201201) 摘要：车辆稳定性判据决定了车辆稳定性控制系统的介入与 po sitionsofthevehiclesattesandthesatbleregionboundaries 退出时机 ，是车辆稳定性控制的基础．设计 了一种基于相平 are also described by the deviation functions． When the 面法的车辆稳定性判据，在传统双线法确定 的稳定区域中引 vehicle sattes are beyond the stable region， hte vehicle 入横摆角速度法确定的稳定区域，设计联合车辆稳定性判 stability controlshould intervenetimelytomakehtevehicle 据，协调对质心侧偏角和横摆角速度 的控制，并获取稳定性 backtosatblesatte． 判据的相应阈值变化的数据库，用于在控制过程中查表获得 Key words：stability criterion；vehicle sideslip angle；yaw 车辆的稳定区域边界．利用质心侧偏角和横摆角速度偏离函 rate；phaes ·planemethod；satbilitycontrol 数表征控制变量偏离参考值的程度和车辆状态相对稳定区 域边界的位置．极限工况下，当车辆状态超出稳定 区域边界 时，车辆稳定性控制应迅速介入 ，控制车辆状态回到稳定区 长期 以来，汽车的安全性就是伴随汽车发展的 域． 主题之一．统计数据显示，车速在 8O～100km ·h 关键词：稳定性判据；质心侧偏角；横摆角速度 ；相平面法； 时，40 的交通事故与车辆侧滑失稳有关；当车速超 稳定性控制 过 160km ·h 时，90 以上的事故是车辆侧滑失 中图分类号：U46 文献标志码 ：A 稳造成的_1]．因此，各大汽车公司相继研发了一系列 车辆稳定性控制系统，其中最具代表性的是博世公 VehicleSideslip Angleand Yaw RateJoint 司的 电子稳 定程 序 (electricstabilityprogram， CriterionforVehicleStabilityControl ESP)EZ]．美国联邦政府已于2011年将 电子稳定性控 制 (electricstabilitycontrol，ESC)系统纳入新的汽 YUZhuo#~ ，LENG