小车终结版!.doc

电动车 队员一：裴利然，女，1989年10月10日， 仪器科学与电气工程学院、测控技术与仪器系、2010级673368099@队员二：王聪，男，1991年10月12日， 仪器科学与电气工程学院、测控技术与仪器系、2010级540406458@队员三：孙自超，男，1991年2月23日， 仪器科学与电气工程学院、测控技术与仪器系、2010级714063548@作品类别：自动化装置类 目录 一、摘要··································1 二、背景··································1 三、系统设计······························1 1、设计要求································1 2、小车寻迹原理····························1 3、模块方案比较与论························1 3.1车体设计································2 3.2控制器模块······························2 3.3寻迹传感器模块··························2 3.4电机模块································2 3.5驱动模块································3 4、最终方案································3 四、硬件实现及单元电路设计················4 1、微控制器模块的设计·······················4 2、红外探测的设计···························4 3、寻迹红外探测的安装·······················5 4、电机驱动电路的设计·······················5 五、软件的实现····························6 六、系统功能测试·························19 1、测试仪器及设备··························19 2、功能测试································19 七、结论·································19 一、摘要：本寻迹小车是以STC89C52RC单片机为控制核心，加以直流减速电机、电机驱动模块、红外传感器和电源电路以及其他电路构成。 二、背景：每年世界各地都会有各种各样的矿难，房屋建筑物坍塌，地震、泥石流等自然灾害，每一个灾难后的救援都是一样极其复杂的工程，由此想到了做一个全自动化寻迹避障小车，目的有三：一、毕竟灾难后还是会有危险，全自动化小车接管了工作人员的任务，避免了工作人员的伤亡；二、从成本上来说，减少了工作人员的需要，自然就减少了一部分经济开支；三、通过做这类小车，让自己收获更多的知识，增强我们的动手能力和团队合作精神，并能为社会做一点贡献。 三、系统设计 1、设计要求 （1）自动寻迹小车从任意域出发，并实时测距。 （2）小车寻黑线运行，能实现灵活前进、转弯、倒退等功能 （3）当小车遇到障碍物时，蜂鸣器响起，小车停后退、右转、前行、左转、前行并寻迹回到黑带上。 （4）随后小车继续寻迹。重复上述过程。 2、小车循迹原理 这里的循迹是指小车在地面上上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。 3、模块方案比较与论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 3.1车体设计 方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应