为定子铁芯上粉机设计机械手抓取装置.docVIP

为定子铁芯上粉机设计机械手抓取装置摘要：本文主要是为定子铁芯上粉机设计机械手抓取装置，以便于为企业节约人力成本、提高工作效率，满足工业自动化的要求。该装置主要采用PLC控制方式，结合气动控制回路以实现机械手的动作要求。 关键词：机械手 PLC 气动 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 苏州工业园区某公司有一台自制的无刷电机定子铁芯上粉机，需要两人完成上粉过程，一人负责把定子铁芯连轴一起架到上粉机入口的丝杠上，随丝杠的旋转传入其中进行上粉，另一人则负责在出口处把上完粉的定子铁芯装箱。现在为了节约人力成本，故需要在出口处加装机械手装置，抓取定子铁芯放到传送带上传回入口处。 1 机械手的设计 目前来说，国内外机械手的研究大体是两个方向：其一是机械手的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。 因此，根据定子铁芯在上粉机中是架在丝杠上传输这一特点，故采用固定不动的承托式U型勾爪，直接从底下向上勾起定子铁芯。这样做减免了手爪抓紧、放松的动作控制，现在只需要用两个气缸，控制机械手的手臂垂直升降和水平移动就可以了。从而使其结构简单，大大提高其工作时的安全可靠性。 2 工作过程与控制要求 机械手的动作主要由两个气缸控制的手臂垂直升降和水平移动。气缸由相应的电磁阀控制。手臂垂直升降由单线圈的两位电磁阀控制，当升降电磁阀通电时，机械手下降；断电时，机械手上升。而手臂水平移动则由双线圈的三位电磁阀控制，当下降电磁阀通电时，机械手下降；断电时，机械手下降停止；当上升电磁阀通电时，机械手上升；断电时，机械手上升停止。 当机械手移到丝杠上方，并准备下降时，为了确保安全，必须确保下方一定范围内无定子铁芯才允许机械手下降进行作业。同样，从丝杠上抓取定子铁芯时，也要先判断丝杠上有无定子铁芯可取。另外，在传送带上放下定子铁芯也必须确保定子铁芯移开后方能上升。 2.1 工作过程 ■ 2.2 控制要求 按下启动按钮，传送带开始运行。机械手判别送料是否完成，若有料，则先下降送料；若无，则向右移动，右移到位后，判别下方是否有料，若无才能下降，下降到位后开始等料，取料检测到位方能开始上升，上升到位后开始左移，左移到位后下降放料，直到检测到放料完成才能上升回到原点。然后循环往复运动，直到按下停止按钮，机械手先上升，再回到原点（防止在丝杠处走斜线回原点损坏丝杠）。 3 PLC控制设计 3.1 PLC输入分配表 表3-1 PLC输入分配表 ■ 3.2 PLC输出分配表（如表3-2） 3.3 PLC程序 000 LD M1002 001 ZRST S0 S127 006 SET S0 007 LD X6 008 SET Y3 009 LD X7 010 ZRST Y0 Y7 015 ZRST S0 S50 020 LDF X7 023 SET S0 024 STL S0 025 OUT M100 026 LD X0 027 MPS 028 AND X2 029 SET S17 030 MPP 031 OUT Y2 032 STL S17 033 OUT M100 034 OUT Y2 035 LD X0 036 AND X2 037 LD X6 038 OR M150 039 ANB 040 SET S11 041 STL S11 042 LD X0 043 OUT Y1 044 LD X0 045 AND X3 046 ANI X4 047 SET S12 048 SET M150 049 LD X7 050 OUT S17 051 STL S12 052 OUT Y1 053 OUT Y0 054 LD X3 055 AND X1 056 AND X4 057 SET S13 058 LD X0 059 SET S18 060 STL S18 061 OUT Y1 062 LD X0 063 AND X3 064 OUT S17 065 STL S13