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第三篇 机械动力学 第七章 平面机构的力分析与机器的机械效率 §7-1 研究机构力分析的目的和方法 一、作用在机械上的力的分类 机械的运动过程是其传力和作功的过程。作用在机械上的力，由外部施于机械的原动力、生产阻力、重力以及运动构件受到空气和油液等介质阻力，构件在变速运动时生产的惯性力，以及运动副中的反力。 运动副反力对整个机构来说是内力，而对于一个构件来说则是外力。在运动副反力中，由惯性力引起的部分称为附加动压力。运动副反力可分解为运动副两元素接触处的法向反力和切向反力。法向反力通常称为正压力。由于正压力的存在，将使运动副中生产摩擦力来阻止运动副的相对运动。摩擦力也是运动副反力的切向分力。根据上述诸力对机械运动的影响不同可将它们分为两大类： (1) 驱动力 凡是驱使机械生产运动的力统称为驱动力。驱动力的特征是该力与其作用点速度的方向成锐角，所作的功为正功，常称为驱动功或输入功。 (2) 阻抗力 凡是阻止机械生产运动的力统称为阻抗力。阻抗力的特征是该力与其作用点速度的方向成钝角，所作的功为负功，常称为阻抗功。 阻抗力又可分为有益阻力和有害阻力两种。 (1) 有益阻力 即生产阻力，它是机械在生产过程中为了改变工作物的外形、位置和状态所受到的阻力。克服有益阻力所作的功称为有益功或输出功。 (2) 有害阻力 即机械在运动时过程中所受到的非生产阻力，如摩擦力、介质阻力等。克服有害阻力所作的功称为损耗功。当然，摩擦力和介质阻力在某些情况下可能是有益阻力，甚至是驱动力。例如磨床砂轮受到工件给予的摩擦力，搅拌机叶片所受到搅拌物质的阻力等均为有益阻力。在带传动中，从动轮所受的摩擦力则是一种驱动力。 此外，作用于构件重心上的重力，是一个大小和方向均不变的力。当重心上升时为阻抗力，当重心下降时则为驱动力。 二、机构力分析的目的和方法 作用在机械上的力，不仅是影响机械的运动和动力性能的重要参数，而且是决定相应的构件尺寸及结构形状的重要依据。所以，不论是设计新的机械，还是为了合理地使用现有机械，都必须对机械的受力情况进行分析。 机械力分析的任务，主要有以下两部分内容： 1）确定运动副中的反力 即运动副两元素接触处的作用力。这些力的大小和性质，对于计算零件的强度，决定运动副中的摩擦、磨损，确定机械的效率，对于研究机械的运转、调速及振动等一系列问题，都是极为重要的资料。 2）确定机械上的平衡力 所谓平衡力是指与作用在机械上的已知外力及按给定规律运动时其各构件的惯性力相平衡的未知外力。机械平衡力的确定，对于设计新的机械及合理使用现有机械，充分挖掘机械的生产潜力都是十分必要的。 对于低速机械，由于惯性力的影响不大，故常忽略不计。在不计惯性力的条件下，对机构进行力的分析称为机构的静力分析。 但对于高速及重型机械，由于其某些构件的惯性力往往比机械所受的外力大得多，故在机械力分析时必须考虑惯性力的影响。根据理论力学的达朗伯原理，把惯性力视为外力，施加于产生该惯性力的构件上，机构视为处于静力平衡状态，采用静力学的方法对其进行受力分析。这种力分析称为动态静力分析。 §7-2 构件惯性力的确定 一、构件惯性力的计算 由理论力学可知，具有质量对称平面的刚体（构件）作平面运动时，其惯性力系可简化为一通过构件质心S的力Fi和一力偶矩Mi，如图7-1所示。 (7-1) 式中，m、、Js和分别为第i个构件的质量、质心的加速度、绕质心的转动惯量和角加速度。根据力的平移原理，Fi和Mi可用一个等于Fi的总惯性力Fi来代替。Fi的作用线与Fi的距离由下式计算 hi=Mi/hi (7-2) 偏离方向由Mi的方向所决定。 二、质量代换法 采用上述方法确定构件的惯性力和惯性力偶矩，必须预先求出该构件的质心加速度及角加速度，其计算较繁复。为了简化计算，可用集中在某些选定点的假想质量的惯性力来代替原构件的惯性力系。这种按一定条件将构件的分布质量用集中在若干选定点的假想质量来代替的方法称为质量代换法。该假想的集中质量称为代换质量，而代换质量所集中的点称为代换点。质量代换法不但可用来计算惯性力，还可用于机构在机架上的平衡和飞轮设计等方面。质量代换法必须满足下列代换条件 1）集中在各代换点的质量总和应等于原构件的质量，即代换前后构件的质量不变； 2) 集中在各代换点的质量的总质心应与原构件的质心相重合，即代换前后构件的质心不变； 3) 集中在各代换点的质量对质心轴的转动惯量总和应等于原动件对质心轴的转动惯量，即代换前后构件的转动惯量不变。 凡满足前两个条件的代换，其惯性力不变，原构件和代换系统的静力效应完全相同，故称为静代换。三个条件都满足的代换，其惯性力和惯性力偶矩都不变，原构件和代换系统的动力效应完全相同，故称为动代换。 在工程计算中，最常见的是用两个或三