PID控制算法的MATLAB仿真应用.docVIP

摘 要: PID控制器结构和算法简单，应用广泛，但参数整定比较复杂，在此我探讨利用MATLAB实现PID参数整定及其仿真的方法，并分析比较比例、比例积分、比例微分控制，探讨Kp，Ti，Td三个参数对PID控制规律的影响。本文介绍了PID控制器在工业领域中的广泛应用，及PID控制器的理论基础以及其对连续系统性能指标的改善作用。本文简要介绍了PID控制器在工业领域中的广泛应用，及PID控制器的理论基础以及其对连续系统性能指标的改善作用。 关键词： PID控制，模糊PID，MATLAB，仿真目 录 一、PID控制的理论基础 1 1.1 PID控制的相关参数 1 1.1.1 比例(P)控制 1 1.1.2 积分(I)控制 1 1.1.3 微分(D)控制 2 二、 常见控制器 2 2.1 比例控制器P 2 2.2 比例积分控制器PI 3 2.3 比例微分控制器PD 3 2.4 比例积分微分控制器PID 4 三、 PID控制 5 3.1 PID参数整定 5 3.2非线性对控制器控制效果的影响 8 3.3 扰动对控制器控制效果的影响 10 四、分析与总结 12 五、致谢 12 六、参考资料 13 一、PID控制的理论基础1.1 PID控制的相关参数 常见控制器 .1 比例控制器P 控制器的传递函数可写为： 图2-1 P控制器 采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它作用于输出值较快，但不能很好地稳定在一个理想的数值。虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。 2.2 比例积分控制器PI 控制器的传递函数可写为： 图-2 PI控制器 .3 比例微分控制器PD 图2-3 PD控制器 微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。它能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。因此，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。需要说明一点，对于那些纯滞后较大的区域里，微分项是无能为力，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统，则也不宜采用微分控制。 2.4 比例积分微分控制器PID 图2-4 PID控制器 其传递关系为： 控制器的传递函数可写为： PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合，如温度控制、成分控制等。 PID控制 PID参数整定 图1 由响应曲线可知，此时系统虽然稳定，但是暂态性能较差，超调量过大，且响应曲线不平滑。根据以下原则对控制器参数进行调整以改善系统的暂态过程： 通过减小采样周期，使响应曲线平滑。 减小采样周期后，通过增大积分时间常数来保证系统稳定。 减小比例系数和微分时间常数，以减小系统的超调。 改变控制器参数后得到系统的阶跃响应曲线如图2所示，系统的暂态性能得到明显改善. 图2 最终，选择采样周期为，PID控制器的控制参数为： 此时，系统的超调量为，上升时间为，调整时间为。稳态误差为。 3.2非线性对控制器控制效果的影响 图3 实际的控制系统中往往存在非线性，如执行机构的非线性。系统的非线性将会对控制器的控制效果产生影响，下面通过仿真研究非线性对控制器控制效果的影响。 在原控制系统仿真框图中控制器输出后加饱和非线性环节，得到图3所示的框图。在保持其它参数不变的情况下得到其阶跃响应曲线如图4所示。从响应曲线可知，加入非线性环节后，系统的超调量、上升时间、调整时间均增大，控制效果变坏。 图4 3.3 扰动对控制器控制效果的影响 图5 图6 反馈通道上的扰动对控制效果的影响： 在反馈通道上加脉冲扰动和阶跃扰动信号时，控制系统的响应曲线分别如图7和图8所示.由响应曲线可知，控制系统输出随着反馈通道上的扰动变化而变化，且由反馈通道上的扰动引起的误差不能被消除。但是当扰动消失时，控制系统也恢复原来的稳定状态。 图7 图8 四、分析与总结 五、致谢 在此感谢丁老师的辛勤教导，因为计算机控制这门课内容的确很多，在短时间里很好掌握也不是那么的容易，可是老师耐心的讲解，上课也经常提出问题让大家回答，虽然有时我也是回答不出答案，可是这样的做法可以使同学们在上课的时候集中注意力。之前就听说丁老师您是一个做事很有原则的人，也很负责任。之前因为我的不懂事（多次上课缺勤）惹老师您生气，我也深刻的认