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第4章 励磁自动控制系统的动态特性 第一节概 述 图4—1为发电机在额定转速空载条件下，突然加入励磁使发电机端电压从零升至额定值时的时间响应曲线，它可以作为励磁控制系统动态特性的典型曲线。 实际运行中常用下列几种指标： (1)上升时间tr。响应曲线从稳态值10％上升到90％或从5％上升到95％或从0上升到100％所需的时间。对于欠阻尼二阶系统，通常采用从0到100％的上升时间。对于过阻尼二阶系统，通常采用从l0％到90％的上升时间。 (2)超调量δp。发电机端电压的最大瞬时值与稳态值之差对稳态值之比的百分数。设瞬态响应曲线的第一个峰值为uG(tp)，稳态值为uG(∞)，超调量δp 的定义为 (3)调整时间ts。当其输出量与稳态值之差达到了而且不再超过某一允许误差范围(通常取稳态值的5％或2％)时，认为调整时间结束。 我国大、中型同步发电机励磁系统基本技术条件(GB7409—1987)对同步发电机动态响应的技术指标作如下规定： 1)同步发电机在空载额定电压情况下，当电压给定阶跃响应为±10％时，发电机电压超调量应不大于阶跃量的 50％，摆动次数不超过3次，调节时间不超过10s。 2)当同步发电机突然零起升压时，自动电压调节器应保证其端电压超调量不得超过额定值的15％，调节时间应不大于10s，电压摆动次数不大于3次。 第二节励磁控制系统的传递函数 对励磁控制系统进行分析，首先要求写出控制系统各个单元的传递函数。典型的励磁控制系统结构框图如图4-2所示。 一、励磁机的传递函数 如前所述，励磁机有直流励磁机和交流励磁机两类。在讨论中假设它们的转速为恒定。 (一)直流励磁机的传递函数 (二)交流励磁机的传递函数 二、励磁调节器各单元的传递函数 励磁调节器主要由电压测量比较、综合放大及功率放大等单元组成。这里仍以电子模拟的励磁调节器电路例，列出它们的传递函数。 (一)电压测量比较单元的传递函数 式中 KR——电压比例系数； TR——电压测量回路的时间常数。 时间常数TR是由滤波电路引起的，TR的数值通常O.02～O.06s (二)综合放大单元的传递函数 KA的一阶惯性环节，其传递函数为 式中KA——电压放大系数； TA——放大器的时间常数。 对于运算放大器，由于其响应快，可近似地认为TA=0。此外， (三)功率放大单元的传递函数 最大可能滞后时间可确定为Tz=1/mf 式中m——整流电路控制的相数； f——电源的频率。 如果我们只研究发电机空载时励磁控制系统的有关性能，则可对发电机的数学描述进行简化。发电机的传递函数可以用一阶滞后环节来表示。 用KG表示发电机的放大倍数，Td0表示其时间常数，若忽略饱和现象，则得同步发电机的传递函数为 四、励磁控制系统的传递函数 求得励磁控制系统各单元的传递函数后，按图4—2可组成励4—5(b)的框图，4—13所示。 我国采用较多的励磁系统所推出的数学模型。 1．交流励磁机励磁系统4-14） 2.静止励磁系统 4-15所示。 对任一线性自动控制系统，求得其传递函数后，可根据特征方程式，按照稳定判据来确定其稳定性。当系统稳定性不满足要求时，须采用适当的校正措施加以改善。在这方面根轨迹法是较为有用的方法，利用它能迅速地获得近似的结果。 为了得到高阶系统动态特性的精确结果，也可列出状态方程，直接求解系统的特征值。随着计算机应用的普及，这种方法已得到了广泛的应用。 发电机空载条件下，励磁控制系统的稳定性是励磁调节器工作的先决条件。这里运用根轨迹法对典型机组的空载稳定性进行剖析。 三、励磁系统稳定器电路 励磁系统稳定器原理接线如图4-21所示。它由一级微分放大输入，经 第四节励磁自动控制系统对电力系统稳定的影响 励磁控制系统对电力系统稳定的影响与同步发电机的动态特性密切相关，因此下面先简单地介绍一下同步发电机的动态方程式，并由此得到同步发电机的动态特性框图。 一、同步发电机动态方程式 (一)同步发电机动态方程式线性化的条件1)忽略阻尼效应； 2)忽略定子绕组的电阻； 3)在定子和负荷的电压方程中，d、q轴感应电动势中的dλd/dt和dλq/dt项与转速电动势ωλqd 相比可以忽略； 4)感应电动势中的以项近似等于ω00是同步角速度； 5)选定初始点后，饱和效应可以忽略。 (二)暂态电动势Eq (三)发电机转子运动方程和发电机电磁转矩方程 (四)发电机端电压方程 (五)