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网络动态智能体的趋同协议 摘要：本文介绍了网络动态智能体的线性和非线性趋同协议，趋同协议允许智能体以分布和协同的方式一致。考虑了存在时间延迟和信道的网络通信，这里涉及了滤波影响的情况。找到了最大固定时滞的紧的上界，该上界在网络中是允许的。结果显示网络的连通性是得到趋同协议的关键。通过分析一类非线性协议的收敛性，研究了存在有界输入的一致性情况。通过引入一个Lyapunov函数量化网络节点间全局的不一致性。最后给出了网络中具有时滞通信和限制输入的趋同协议的仿真结果。 1. 引言 目前，在多节点或者多智能体系统协调的背景下经常出现的一个重要问题是一组一致性或者趋同问题[1-3]。多智能体系统在很多应用中广泛的出现，包括无人驾驶飞机的编队飞行(UAV)，卫星群，飞行器的控制，自动高速公路系统和通信网络中的拥塞控制[4-8]。 上述应用证明了设计和分析趋同协议的重要性，以便研究网络中通信的动态智能体的一致性问题[9-11]。这些动态智能体可能或者不能代表物理系统。假设这些动态智能体是物理模型，那么系统输入的限制必须考虑。这很自然地指引我们设计和分析非线性趋同协议[12-16]。 趋同问题在分布式系统的背景下很有意义[1]，并且在计算机科学领域有很长的发展历史。在文献[2]中，人们已经认识到Laplacian图、代数图理论中的著名矩阵[3]和趋同问题特殊情况的关系非常重要。在已有文献中，所有的智能交通是线性动力系统并且网络具有理想的连接(即连接的传递函数是1)。此外，某些Nyquist图对于传真等多节点的编队稳定性的分析非常有用。对于编队稳定性的一个更合适的代替是将编队表示成刚性的和能够扩展的图或者结构[4]。 在本文中，利用标准的多变量频域对线性趋同协议的收敛性进行分析。本文的两个创新点是研究了带有时滞的网络和有界输入的动态系统。在文献[5]中，Laplacian图已经出现在多航天器的编队中(即一个特殊的一致性问题)。关于3-D空间中飞行的动态智能体编队问题的一个非正式算法最早由Reynolds在1987年给出，但是没有收敛性的证明[6]。在文献[7]中，作者试图在中对Reynolds的集成型动态智能体编队算法的收敛性在修改后进行证明，证明中的关键假设是适时地对图保持连通提供高概率平均值。 2. 预备知识：代数图论 令表示具有顶点的集合和边的集合的图。每个点记为，或者。每条边记为或者。定义和分别为边的尾和头。假设本文中所有的图都是无向图。图的方向是对每条无向边头和尾的选择。固定方向的图中边的集合记为。因此，包含两条边中的一条。令和。点的邻居的集合记为。点的度是它的邻居的个数并记为。矩阵的度是一个矩阵，定义为，这里 。 令表示图的邻接矩阵。的Laplacian矩阵定义为 。 的一个重要的性质是的所有行和为0，所以是的对应于特征值的特征向量。定义关联矩阵是个矩阵为，这里 Laplacian矩阵满足。众所周知，不管图的方向如何选择，该性质都成立[3]。令表示指定的的实值标量。则表示图的状态。定义图的Laplacian势为 。 引理1 (Laplacian势) 图的Laplacian势是半正定的并且满足下面的性质： 。 进一步，给定一个连通图，当且仅当，有。 证明 由于，Laplacian势是半正定的。此外，如果 ，则对于所有的边，。如果图是连通的，则所有节点的值相等。反之很显然，即如果所有节点的值是相等的，则。 定义1 (一致性) 令表示节点，的值。当且仅当时，称节点和是一致的。类似地，当且仅当时，称节点和不是一致的。 根据引理1，图的Laplacian势是所有节点不一致性的量测。如果的至少两个邻居节点是不一致的，则。因此，使最小化等价于达到趋同。 定义2 (趋同) 令所有节点的值是下列微分方程 ， (1) 的解。此外，令是多输入的单输出映射，并且有。当且仅当图的所有节点是一致的且对于有限时间有，，则称所有节点关于是趋同的。类似地，令是(1)的全局或局部渐近稳定平衡点。当且仅当，，则称初值为的图的所有节点关于是全局或局部渐近趋同的。 例1 运算的几个常用例子如下 这些算法的趋同分别表示为平均趋同，最大趋同和最小趋同。对于运算的一致性问题成为趋同。 引理2 (连通图和Laplacian图[3]) 假设图有个连通的部分，则 。 特别地，对于连通图，即，有。 在引理2的基础上，当且仅当图是连通的，的0特征值的代数重数是1。此外，对于非连通图，的所有其它特征值都是正实数。 3. 线性趋同协议 在这一部分，给出两个存在或者不存在时滞通信的积分器网络的线性趋同协议。 定理1 令是连通图并且假设的每个节点应用下列分布式线性协议 。 则节点的值向量是与Laplacian势相应的梯度系统的解，即 ，。 此外，图的所有节点渐近地达