PID控制器阀门流量.docxVIP

毕业设计混泥土浇筑阀门流量的控制器设计目录绪论1课题的来源及意义2 PID控制器简介被控系统分析及数学模型建立1阀门模型的建立2内部突变干扰的解决思路控制器的设计1传统PID控制器的设计2 PID控制器的智能优化3 普通PID和智能PID的比较控制程序的编写及分析Matlab编写程序并进行仿真结论致谢参考文献第一章绪论1课题的来源及意义在矿山充填系统中，由于混泥土中含有大量的小石块，在进行流量控制时小石块聚集会堵塞阀门，会使流量急剧下降以至于可以认为突变，同时，这种变化是随机的并贯穿于整个控制过程当中。然而如果采用传统的PID控制器，不仅可能使系统稳定性变差，而且可能使系统不可用。因此要求设计一种智能PID控制器，使系统在满足流量控制的同时并能自适应地解决自身内部的突变。2PID控制器的简介自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。数字PID控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，在机电，冶金，机械，化工等行业中获得了广泛的应用。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如图1-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成.比例rin（k）yout（k）微分被控对象积分图1-1 模拟PID控制系统原理图PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）与实际输出值yout（t）构成控制偏差（1.1）PID的控制规律为（1.2）或写成传递函数的形式） (1.3)式中，——比例系数，——积分时间常数；——积分时间常数。简单来说，PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号errot（t），偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分主用越强，反之越弱。微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。PID控制器由于用途广泛，使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（即可。在很多情况下，并不需要全部的三个单元。可以取其中的一个到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。首先，PID控制应用广泛。虽然很多控制过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。其次，PID参数较易确定。也就是，PID参可以根据过程的动态特性及时调整。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统的动态特性变化，PID参数就可以重新确定。第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，PID参数自整定已经有了相当的发展和应用，现在，自动整定和自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。然而,PID控制器非线性，时变，耦合及参数和结构不确定的复杂过程中，工作效果不好。会受到负载等其它因素的干扰，大大降低了其工作效率甚至停止工作。即时如此PID仍然是最简单有效的控制器。第二章被控系统分析及数学模型建立1阀门模型的建立模型的建立：将实际系统的抽象为数学模型，此过程也称为系统辨识；模型转换：通过一些仿真算法将系统的数学模型转换为仿真模型，以便将模型放到计算机上进行处理；仿真实验：通过计算机的运算处理，把实际系统的特点、性能等表示出来，用于指导实际系统。建立模型的基本思路模型转换数学模型计算机模型的建立仿真实验仿真系统