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仿人手机械手设计 单位名称：河南工程学院 设 计 者：郭旭各、刘朝俊、段永朋 指导教师：吴素珍、王新莉 摘 要 本文设计了一个与人手相仿的五指仿生机械手。采用气动系统作为其驱动方式，利用连杆进行动力传递，实现机械手各关节的弯曲功能。为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能，设计了数据手套和仿人机械手控制系统。提出了从14-传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制的控制模式，借助数据手套上的传感器可实时控制机械手动作，解决了传统仿人机械手时运动时不能够实时控制的问题。Solidwoeks建模与仿真结果证明了仿生机械手和基于人手姿态传递感应信号的数据手套的正确性和实用性。本文重点介绍了目前国内与国际上仿生机械的研究现状，展示了该机械手的设计结构与基本运动原理，考虑了在小体积、多自由度状态下的机械机构的灵活运动的问题以及其部分力学性能的校验与分析；绘制了仿人手机械手各部件的零件图、机械手的装配图，同时基于solidworks对仿人手机械手的各个零部件进行了三维建模及整个机械手的虚拟装配。给出了数据手套的机械结构原理以及传感器的信号检测方式，并介绍了与其相适应的控制系统。 关键词：仿生机械手 数据手套