仿人手机械手设计.doc

仿人手机械手设计 单位名称：河南工程学院 设 计 者：郭旭各、刘朝俊、段永朋 指导教师：吴素珍、王新莉 摘 要 本文设计了一个与人手相仿的五指仿生机械手。采用气动系统作为其驱动方式，利用连杆进行动力传递，实现机械手各关节的弯曲功能。为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能，设计了数据手套和仿人机械手控制系统。提出了从14-传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制的控制模式，借助数据手套上的传感器可实时控制机械手动作，解决了传统仿人机械手时运动时不能够实时控制的问题。Solidwoeks建模与仿真结果证明了仿生机械手和基于人手姿态传递感应信号的数据手套的正确性和实用性。本文重点介绍了目前国内与国际上仿生机械的研究现状，展示了该机械手的设计结构与基本运动原理，考虑了在小体积、多自由度状态下的机械机构的灵活运动的问题以及其部分力学性能的校验与分析；绘制了仿人手机械手各部件的零件图、机械手的装配图，同时基于solidworks对仿人手机械手的各个零部件进行了三维建模及整个机械手的虚拟装配。给出了数据手套的机械结构原理以及传感器的信号检测方式，并介绍了与其相适应的控制系统。 关键词：仿生机械手 数据手套 实时仿真 在线控制 目 录 第一章 绪论 1 1.1仿人手机械手及其虚拟现实控制系统的研究现状 1 1.2 研制仿人手机械手的必要性及意义 2 第二章 总体设计方案 3 2.2.信号输入方式选择 3 2.3驱动方式选择 4 2.4传动方式选择 5 第三章 机械手具体结构设计 6 3.1人手解剖学分析及机械手力学模型的建立： 6 3.1.1人手运动学特点 6 3.2.1 气缸顶端连杆的受力分析 10 3.2.2 气缸的运动特性与设计 11 3.2.3 气缸活塞杆拉压校核 12 3.2.4 连杆销剪切强度校核 13 3.2.5 全系统力学性能状况 13 在完成对单个手指的力学性能分析后可得到全手的力学性能 13 第四章 数据手套详细设计 14 4.1 数据手套运动结构分析 14 4.2 数据手套上传感器的安装 16 第五章 仿人机械手虚拟装配 16 5.1各零部件的模型建立 16 5.1.1手指各个零件的设计与建模 16 5.1.2关于机械手，手指根部及手掌的设计及优化 18 5.2仿人手机械手的整体装配 20 5．3总结 20 第六章 控制设计方案 21 6.1 控制系统具体设计方案 21 6.2 数据手套上的感应系统的设计 21 结论 创新点与不足 22 7.1本系统再设计中的创新点 22 7.2本系统在设计中的不足与未来的改进方法 23 参考文献 24 第一章 绪论 1.1仿人手机械手及其虚拟现实控制系统的研究现状 从第一台商业机器人诞生至今，人类探索的脚步就从来没有停止过，四十多年的历史，机器人的理论和技术不断地发展和完善，其中相当一部分已经成熟。人作为机器人最初的设计原型，直到今天，依然不能完全将其运动器官所做出的所有动作使用机械结构全部表达出来。在人体各运动器官中，人手无疑是其中最复杂而又最灵活的部分。人类在自然界400万年的进化过程中，人类的手逐渐演变成为了大自然所能创造出的最完美的工具。 而在今天，人手被认为是与神经系统中枢大脑和感受三维空间的眼睛相并列的三大高度智慧器官。 对人类来说，每只手都有29块骨头，这些骨头由123条韧带联系在一起，由35条强劲的肌肉来牵引，而控制这些肌肉的是48条神经。,传统的输入输出接口设备,如键盘、鼠标等只能限制手在桌面上或一个小区域内进行简单的运动控制,而表达意识的大多数手的自然运动被牺牲了,妨碍了人们对系统控制意识表达的全面性与灵活性。数据手套可以跟踪操作者灵活多变的手势及空间方位,使操作者自然而然地将自己的意识传送至计算机。因此数据手套作为一种重要的人机交互接口,广泛地应用于虚拟现实的研究领域中。 在哺乳动物中，人类的手独一无二。大拇指同其他4个手指相对的结构是人手的最大优越性，许多类人猿可以将自己的拇指和食指对合，但不能将拇指与中指、无名指以及小指对合，因为它们的手指不够柔韧。只有人类，可以自如地运用自己的手指，这是人类文化和科技进步的关键。 图1-1 一种仿人手机械手的设计模型 目前，在国外，有使用数据手套作为输入设备，对机械手抓取操作控制等的研究 ，也有对手势识别的研究。在国内，也有学者对相关方面的研究，然而，许多都是控制虚拟手的操作，或者以静止的几种手势指示机器臂的运动。本设计提出使用数据手套作为输入设备，映射为机械手运动信息后，在虚拟环境中实时控制仿真虚拟手的运动，以及以在