柔性机器人弧焊工作站的设计- 学兔兔 www.bzfxw.com .pdfVIP

柔性机器人弧焊工作站的设计 ABB中国研究院机器人研发中心 (201319) 葛景国 上海 ABB工程有限公司 (200131) 汤 阳 李启航 【摘要】 本文介绍了一种基于ABB机器人的柔性可配置的弧焊焊接单元的设计。该单元将ABB机器 人和焊接设备集成在一个工作站中，针对不同的可选设备设计了可配置的机器人运动控制软件模块以及简单 。 _ l | 直观的在线监控图形界面。该焊接工作站可以根据客户的需要快速定制。 机器人在焊接生产中的大量应用 ，实现了制造 商 完成之后，经由系统定义的安全路径运行到该就绪工位 的随需应变，制造商只需改变机器人程序就能够迅速 进行下一轮焊接作业。这样，机器人和工人可以分别在 转移到新产品的生产上来。但一个新的问题是，焊接 各 自工位并行作业，大大提高了焊接生产效率。 的应用如此广泛，中小型的生产企业如此之多，因此 它们对焊接工作站的需求也是各种各样，同时要求一 个焊接生产工作站中使用不同的设备，这就对机器人 生产商或者系统集成商提出了更高的要求。针对如此 众多的微型、小型企业 ，本文介绍了一种基于ABB机 器人柔性可配置的焊接工作站的设计，它可以根据这 O 些企业的生产要求 ，迅速定制 出它们所需要的焊接工 作站。 1．系统硬件设计 以ABB焊接机器人为中心，系统可以灵活集成若 图1 焊接工作站3D设汁图 干型号的焊机、若干型号的变位机 、一套清枪设备和 1．机器人示教器 2．操作面板 3．变位机 TCP (工具中心点)标定设备以及操作面板等。图1是 4．标定和清枪设备 5．焊机 6．隔离栏 7．安全门 该焊接工作站的3D模拟图。该系统提供 了两个工位， 8．机器人控制器 9．服务窗 口 10 光幕 中间增加档屏装置，正常运行时，只需由一位工人操作 由于该系统运行上涉及到人与机器人的交互配合， 即可。系统工作时，工人可以在其中一个工位夹装工 所以系统安全性保证成为首要考虑的因素。通过对以往 件，与此同时机器人可以在另外一个工位处进行焊接作 各种比较成熟的机器人工作站学习研究，我们对该系统 业。待工人安装好工件之后，可以通过操作面板上相应 配备了外围栅栏 、安全门、安全门信号，光幕以及安全 的工位就绪按钮，通知机器人该工位工件安装就绪，此 逻辑处理单元等设施。所有的安全信号全部采用双通道 时机器人如果已经完成焊接，会在系统定义的安全位置 处理方式，安全逻辑处理单元通过处理机器人控制器的 处于等待下一步指令状态，当接到工位就绪信号之后， 各种反馈信号和安全信号逻辑运算后，再接入ABB控制 就会 自动运行到该工位进行焊接作业，如果此时机器人 器里专有的安全回路，有效地实现对机器人当前运行状 还在另外一个工位进行焊接，它将在当前工位焊接任务 态的控制。 2010年第 22期 焊接与切割 参磊 工热加工 www．meta／working7950 corn 例如，系统处于自动运行状态时，两个工位的光幕 图形用户界面上得到反映。参数设置模块负责设置生产 保护都会处于激活状态，但是此时它们的功能却会有所 过程中的一些参数，如清枪的频次，人工服务的频次 不同，机器人当前所在工位的光幕一旦被遮挡，正在工 等。机器人会在生产指定的工件数之后，按照指定的路 作的机器人都会立即停止，待光幕复位后，通过控制面 径 自动走到清枪的位置或者人工服务窗口。 板方可继续运行。而对应另一个工位的光幕此时即使被