项目8工件分拣单元手动控制系统设计-幻灯片.docVIP

项目8 工件分拣单元手动控制系统设计 分拣单元单元的主要功能是根据检测单元的检测结果（标签有无），采用气动机械手对工件进行分类，合格产品随托盘进入下一站入库；不合格产品进入废品线，空托盘向下站传送。 本单元的主体结构组成如图8所示，包括分拣单元主体框架、垂直移动气缸、直线单元、水平移动气缸、摆动气缸、气动电磁阀组、工作指示灯等。 图8 分拣单元 一、设计目的 熟悉本单元各类传感器、执行机构的功能 掌握无杆气缸、短程气缸、摆动气缸的工作原理及调试方法 了解该站与废品单元、升降梯立体仓库单元的通讯和编程 读懂工程图纸，学会照图完成安装接线，掌握检查方法 学习根据控制要求及工作状态图绘制功能图，并依此编制和调试PLC程序的方法 学习分析、查找、排除故障的方法 二、设计要求 初始状态：短程气缸（垂直）、无杆缸（水平）摆动缸（旋转）均为复位，机械手处于原始状态，限位杆竖起禁止为止动状态；真空开关不工作；直线传送电机处于停止状态；工作指示灯熄灭。 系统启动运行后本单元红色指示灯发光；直线电机驱动传送带开始运转且始终保持运行状态（分单元运行时可选用与PLC运行/停止同状态的特殊继电器保持直线传送电机的运行状态）。 系统运行期间，需根据检测单元的检测结果选择A、B两种不同的控制过程。 A．若检测结果为合格产品则： 当托盘载合格工件到达定位口时，托盘传感器发出检测信号，红色指示灯熄灭，绿色 指示灯发光；，经3秒确认后，止动缸动作使限位杆落下放行。 放行3秒后止动气缸复位，限位杆恢复竖直禁行状态。 当限位杆恢复止动状态后，红色指示灯发光、绿色指示灯熄灭。此时系统恢复初始状态。 B．若检测结果为不合格产品则： 当托盘载合格工件到达定位口时，托盘传感器发出检测信号，红色指示灯熄灭，绿色指 示灯发光。经3秒确认后启动短程气缸垂直下行。 短程气缸垂直下行到位发出信号，开启真空开关，皮碗压紧工件。 接收到真空检测信号（皮碗吸紧工件）后，短程气缸持工件垂直上行。 短程气缸持工件上行至位（返回原位）后，摆动缸动作使工件转动90°。 机械手持工件转动90°至位后，无杆缸动作使机械手水平左行。 机械手水平左行至位后，启动短程气缸垂直下行。 短程气缸垂直下行到位发出信号，停止真空开关，皮碗失真空使工件下落。 真空检测信号消失后，短程气缸垂直上行。 短程气缸上行至位（返回原位）后，无杆缸动作使机械手水平右行返回，同时摆动缸动 作使其回转90°。 摆动缸（旋转）、无杆缸（水平）均复位后，延时3s，止动缸输出使限位杆下落，放行 托盘。 止动缸至位3秒后停止输出。 限位杆恢复竖直禁行状态，红色指示灯发光、绿色指示灯熄灭。系统恢复初始状态。 三、控制方案 分拣单元独立运行时具有自动、手动两种控制方式。当选择自动方式时本单元呈连续运行工作状态；当选择手动方式时则相当于步进工作状态，即每按动一次启动按钮系统按设计步骤依次运行一步的运行方式。 在系统运行期间若按下停止按钮，执行动作立即停止；再按下启动按钮，将在上一停顿状态继续运行。当发生突发事故时，应立即拍下急停按钮，此时系统将切断PLC负载供电即刻停止运行（此时所有其它按钮都不起作用）。排除故障后需旋起急停按钮，并按下复位按钮，待各机构回复初始状态后按下启动按钮，本单元方可重新开始运行。 四、硬件部分 1.电路硬件连接图（包括主电路和控制电路） 2.所需硬件列表 3.PLC选型及外部接线连接图 五、软件部分 1.根据控制方案可以做出PLC的I/O分配表 2.根据控制要求画出控制流程图 3.控制过程分析 4.梯形图程序 六、总结与体会 七、参考文献 附录： 表8 分拣单元检测元件、执行机构、控制元件一览表 类别 序 号 编 号 名 称 功 能 安装位置 检 测 元 件 1 S0 电感式传感器 托盘进入检测 直线单元上 2 S1 磁性接近开关 无杆气缸平移到位检测 无杆气缸上 3 S2 磁性接近开关 无杆气缸初始位置检测 无杆气缸上 4 S3 磁性接近开关 短程气缸初始位置检测 短程气缸上 5 S4 磁性接近开关 短程气缸伸出到位检测 短程气缸上 6 S5 磁性接近开关 确定止动气缸伸出位置 止动气缸上 7 S6 磁性接近开关 确定止动气缸初始位置 止动气缸上 8 SQ1 微动开关 确定摆动气缸旋转到位 摆动气缸上 9 SQ2 微动开关 确定摆动气缸原位 摆动气缸上 执 行 机 构 1 M1 直流电机 驱动直线单元传送带 直线单元上 2 C1 摆动气缸 将工件旋转90度 短程气缸终端 3 C2 短程气缸 控制旋转推筒 垂直于无杆气缸 4 C3 止动气缸 控制托盘位置 直线单元上 5 C4 导向驱动装置 将废品工件送入废品道 分拣支架上 6 HL HL1 红色指