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基于改进的两阶段控制策略的AGV路径优化调度研究
。
2008掘 机械科学与技术 2008
9月 September
MechanicalScienceand for V01．27No．9
第27卷第9期 TechnologyAerospaceEngineering
基于改进的两阶段控制策略的AGV路径
优化调度研究
王佳溶，楼佩煌，王晓勇
(南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京210016)
王佳溶
摘要：提出了一种基于改进后的两阶段控制策略和多目标的带约束遗传算法的控制策略，并用通
过速度调节的冲突解决模式，实施对AGV系统的优化调度。首先利用遗传算法离线生成k条最优
路径，再采用速度调节的冲突解决模式对其进行在线动态路径规划；若k条路径均不能满足条件，
则用带约束多目标遗传算法计算最优路径。仿真证明：本文提出的调度策略，大大增加了AGV调
度系统的柔性、效率和鲁棒性，提高了系统效率，为实际应用提供了技术依据。
关键词：AGV；调度系统；两阶段控制策略；带约束的遗传算法；动态路径规划
中图分类号：U469．22 文献标识码：A 文章编号：1003．8728(2008)09—1211-06
Path and for AGV
Dynamic System
PlanningSchedulingMultiple
Basedon TrafficControlScheme
ImprovedTwo-stage
WangJiarong，LouPeihuang，WangXiaoyong
ofPrecisionand Technology，
(JiangsuKeyLaboratory Micro-Manufacturing
ofAeronauticsand
N觚jingUniversity 210016)
Astronautics，Nanjing
Abstract：A control is for the AGV a is
systematicstrategypresentedscheduhngmultiplesystem．Suchstrategy
basedonall trafficcontrol withconstraintsandconflict
improvedtwo-stage scheme，muti-objectivegeneticalgorithm
avoidance are off-line，and
policybyregulatingspeed．First，后candidatepathspreparedbygeneticalgorithm
theform
storedin of table．Then
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