基于MATLAB的PID恒温控制器概要.ppt

基于MATLAB的PID恒温控制器 组员：陈玉荣 范淑君 钱涛 系统方案选择 传统的电加热温度控制具有升温单向性、时滞性、大惯性和时变性的特点，很难用数学方法建立精确的模型并确定参数。应用传统的建模电路控制方法，由于电路复杂，器件太多，往往很难达到理想的控制效果。由于无法用精确的数学方法建立模型并确立参数，本设计采用PID控制。 PID控制建模 优点：不需了解被控对象精确的数学模型,只需在线根据系统误差及误差的变化率等简单参数,?经过经验进行调节器参数在线整定,?即可取得满意的结果,?具有很大的适应性和灵活性。 数学表达: 传递函数： PID系统框图 设计PID控制器也就是确定其比例系数Kp、积分系数T?i和微分系数T?d,?这三个系数取值的不同,?决定了比例、积分和微分作用的强弱。 被控系统的建模 1.制热系统 使用最大信号去控制系统，知道稳定后，是温度无法再上升时，此时就会出现系统制热曲线 通过对曲线的分析，我们可以构建与它相似的传递函数模型 根据温控系统，设K=2，L=3，T=13。由此，可以构建其传递函数 2.期望 对输入值能够达到预期的温度值，并且使其最大百分比超调量不能高于60%，同时也要满足稳态误差不能高于5% MATLAB的Ziegler-Nichols算法PID控制器设计 1.简介：Ziegler-Nichols算法是由John Ziegler和Nathaniel Nichols发明的，是著名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。 2.特点：在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，在此之后也可进行微调。 3.步骤： （1）构建闭环控制回路，确定稳定极限。（稳定极限是由P元件决定的。当出现稳态振荡时就达到了这个极限。产生了临界系数Kpcrit和临界振荡周期Tcrit。） （2）根据公式计算控制器参数。 Ziegler-Nichols算法参数确定 1.获取Ziegler-Nichols频域参数 Ziegler-Nichols经验公式表 由于我们的实验是从阶跃响应角度分析的，所以使用此方法发时，首先我们要通过实验获取实验对象的阶跃响应，同时获得K，L和T参数值，我们可以通过表中的Ziegler-Nichols经验公式表来确定P，PI，PID控制的参数。 对于参数K，L和T可以由系统的阶跃响应函数图像确定的，具体细节如图所示 由于我们已经构建了一个阶跃响应函数，可以直接确定K，L和T的值K=2，T=13，L=3。 在确定了K，L和T的值后，就要开始设计函数来实现PID控制参数的计算。于是使用MATLAB设计了一个函数来实现这个功能（源代码见报告P8-9)。 函数的调用格式为： [Gc,Kp,Ti,Td]=zn01(PID,vars) 其中PID是矫正类型，当PID=1是，为计算P调节器的参数；当PID=2时，为计算PI调节器的参数；当PID=3时，为计算PID调节器的参数。输入量vars为带延迟—惯性环节模型的KTL，已知三参数：K=vars（1）；T=vars（2）；tau=vars 输出量Gc为矫正器的传递函数，Kp为矫正器的比较系数；Ti为矫正器积分时间常数；Td为矫正器的微分时间常数。 P、PI、PID调节器控制比较 1.未加PID调节系统 运行结果 分析：系统的稳态误差远远大于5%，所以未加PID调节的系统明显是不符合我们期望的要求的。 2.加入P调节系统 运行结果： 分析：相对于未调节的曲线，P调节系统能很快达到峰值并稳定下来，虽然稳条误差减少了但依然不满足要求。 3.加入PI调节系统 运行结果： 分析：经过PI调节后系统已经满足了我们的最初的要求，稳态误差几乎为零，而且反应很快。 3.加入PID调节 运行结果 分析：经过PID调节后的系统能够很快的响应，并且很快的达到稳态，但最大百分比超调量较大。 系统调节总体比较 我们可以看到四种曲线，随着调节不断的加深系统的除了PI和P调节峰值时间一样，峰值时间是逐渐减少的。稳态误差也不断减小，但是最大百分比超调量不断加大，这也反应了PID调节的一个巨大的缺陷。 PID调节的Simulink仿真 1、PID控制仿真 控制流程图 示波器显示结果 分析:从示波器的显示来看，通过PID调节的恒温控制系统具有良好的抗干扰能力，能够从干扰中快速回复过来，满足我们的要求。 总结 通过添加PID模块使系统达输出达到稳定，超调量和稳态误差都满足设计的指标，到了预期的要求，完成了使温度能够通过PID调节后达到稳定，稳态误差较小，对温度控制严格的某些方面的应用