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三、例题详解 【解答】 首先将各点的坐标改写成 闭环系统渐近稳定的条件： 或 由 得 由 得 三、例题详解 【例7】 某单位负反馈非最小相位系统，其开环传递函数为： 试：（1）画出半奈奎斯特曲线； （2）用奈奎斯特稳定性判据判定系统的稳定性 三、例题详解 【解答】 (1) 半奈奎斯特曲线 而 的极值为－9.19 分母的极值： 令 得 三、例题详解 【解答】 (2) 系统稳定性 系统为发散不稳定系统。 三、例题详解 【例8】 某单位负反馈系统，其开环传递函数为 ： 试：（1）绘制开环频率特性极坐标草图； （2）利用奈奎斯特稳定性判据判定系统的稳定性。 三、例题详解 【解答】 (1) 极坐标草图 开环传递函数的标准型 三、例题详解 【解答】 (2) 系统稳定性 系统为发散不稳定系统。 三、例题详解 【例9】 某控制系统如下图所示，试用奈奎斯特判据判定系 统的稳定性. 三、例题详解 【解答】 由于线性系统的稳定性与输入无关，可令 并将3与 并联作为 。这样有 渐近稳定系统 三、例题详解 【注意】 此题不要按单位负反馈系统求开环传递函数 尚需求出P并画图，这是很繁琐的。 三、例题详解 【例10】 某单位负反馈系统，其开环传递函数为 试：（1）画出Bode图； （2）利用对数判据判定系统的稳定性。 三、例题详解 【解答】 (1) Bode图 首先把开环传递函数按画Bode图需要写成标准型 本题中： 三、例题详解 【解答】 (2) 系统稳定性 系统发散不稳定 三、例题详解 【例11】 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试：（1）画出Bode图； （2）利用对数判据判定系统的稳定性。 三、例题详解 【解答】 (1) Bode图 首先把开环传递函数按画Bode图需要写成标准型 由 得 三、例题详解 【解答】 (2) 系统稳定性 系统发散不稳定 国家杰出青年科学基金答辩申请 * 韩 春 艳 奈奎斯特稳定性判据 2012年9月 一、奈奎斯特稳定性判据 奈奎斯特围线是如下点的集合：s平面上 轴上除了极点外所有点的集合，加上 轴上极点处半径为无穷小右半圆上点的集合，再加上右半s平面半径为无穷大半圆上点的集合。 【1 奈奎斯特围线】 【2 奈奎斯特曲线】 奈奎斯特曲线是s平面上奈奎斯特围线，按 规则在平面 上的影射。 一、奈奎斯特稳定性判据 在给定系统的半奈奎斯特曲线及开环传递函数 在右半s平面极点的个数P，可利用奈奎斯特稳定性判据判定系统的稳定性。负反馈闭环系统，当其开环频率特性不通过[GH]平面上点 时，则闭环传递函数位于s右半平面极点的个数为 【3 奈奎斯特稳定性判据】 (1) 一、奈奎斯特稳定性判据 式中：P —开环传递函数位于右半s平面极点的个 数； —半奈式曲线逆时针方向穿越点 左 侧实轴的次数。而逆时针起始于或终止 于点 左侧实轴的次数，折半计算 —半奈式曲线顺时针方向穿越点 左 侧实轴的次数。而顺时针起始于或终止 于点 左侧实轴的次数，折半计算 Z —闭环传递函数，位于右半s平面极点的 个数，即特征方程位于右半s平面根的 个数。 【3 奈奎斯特稳定性判据】 一、奈奎斯特稳定性判据 【3 奈奎斯特稳定性判据】 由式（1）可知：系统渐近稳定的充分必要条件是 (2) 由式（1）还可知：渐近稳定的必要条件是 ； 发散不稳定的充分条件是 。 当开环频率特性通过[GH]平面上点时，且当曲线 在点 左右作微小移动时，会使系统由渐近 稳定变成发散不稳定，或会使系统由发散不稳定 变成渐近稳定，系统称为临界稳定。 开环幅相曲线的绘制 3) 曲线变化范围： ——由表达式取点，计算，描点。 概略曲线 ——工程方法。 精确曲线 概略幅相曲线的三要素： 1）起点： 终点： 2) 与实轴交点及交点处的频率，称为穿越频率ωx； 象限，单调性。 一、奈奎斯特稳定性判据 【4 Nyquist相曲线的绘制】 ?—— 对应的 1 起点 K 2 终点 ?—— 对应的 一、奈奎斯特稳定性判据 ??? 3 与实轴的交点 4 曲线变化范围（象限及单调性） ——穿越频率 当 G(jω)H(jω) 包含非最小相位环节或 一阶、二阶微分环节时，幅相曲线上会 有凹凸点，