天津大学控制系统设计与仿真上机题概要.docVIP

控制系统设计与仿真上机实验报告 学院：自动化学院 班级：自动化 姓名： 学号： 第一次上机任务 1、熟悉matlab软件的运行环境，包括命令窗体，workspace等，熟悉绘图命令。 2、采用四阶龙格库塔法求如下二阶系统的在幅值为1脉宽为1刺激下响应的数值解。 ， 解： 解题思路：二阶系统输入的是一个脉宽为1的信号，并非阶跃信号，故输入较特殊。题中给出的是传递函数形式，将其转换为状态空间的形式更容易加入输入。 M文件： function [ t,y ] = ode4( g,x0,h,v,t0,tf ) g=ss(g); Ab=g.A-g.B*v*g.C;B=g.B;C=g.C;x=x0;y=0;t=t0; %将传递函数转换成状态空间形式 N=round((tf-t0)/h); for i=1:N if(i=20) r=1; else r=0; end %幅值脉宽为1的输入 k1=Ab * x+B*r; k2=Ab * (x+h*k1/2)+B*r; k3=Ab * (x+h*k2/2)+B*r; k4=Ab * (x+h*k3)+B*r; x=x+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; %采用四阶龙格库塔法 y=[y,C*x]; %输出值 t=[t,t(i)+h]; end 程序： num=100;den=[1,10,100];g=tf(num,den); %传递函数 tf=10; t0=0; h=0.05; x=[0;0]; %设置参数 [t,y]=ode4(g,x,h,0,t0,tf); %调用ode4()函数 plot(t,y); %绘制在幅值脉宽为1的输入下响应 的曲线图 响应曲线： 3、采用四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线的数值解。 ，， 解： 解题思路：该题与题2类似，区别在于该题分母与系统输入不同（分母成为三阶的系统）。故可沿用上面的方法解答。 M文件: function [ t,y ] = ode4( g,x0,h,v,t0,tf ) g=ss(g); Ab=g.A-g.B*v*g.C;B=g.B;C=g.C;x=x0;y=0;t=t0; %将传递函数转换成状态空间形式 N=round((tf-t0)/h); r=1; %输入单位阶跃信号 for i=1:N k1=Ab * x+B*r; k2=Ab * (x+h*k1/2)+B*r; k3=Ab * (x+h*k2/2)+B*r; k4=Ab * (x+h*k3)+B*r; x=x+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6; %采用四阶龙格库塔法 y=[y,C*x]; %输出值 t=[t,t(i)+h]; end 程序： num=100;den=conv([1,10,100],[5,1]);g=tf(num,den); %传递函数 tf=10; t0=0; h=0.05; x=[0;0;0]; %设置参数 [t,y]=ode4(g,x,h,0,t0,tf); %调用ode4()函数 plot(t,y); %绘制在单位阶跃输入下响应的曲线图 响应曲线： 4、 自学OED45指令用法，并求解题2中二阶系统的单位阶跃响应。 解： 解题思路：ODE45