操作机主运动机构的解耦性研究.PDFVIP

第 46 卷第 11 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.11 2 0 1 0 年 6 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun. 2 0 1 0 DOI ：10.3901/JME.2010.11.014 操作机主运动机构的解耦性研究* 童 幸 高 峰 张 勇 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 200240) 摘要：巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现，为了降低操作机的控制难度，研究3 种常见锻造操作机主运动机构 的解耦性问题。建立3 种锻造操作机的运动学模型，并求解机构的速度输入—输出关系矩阵，发现在传统的输出参数定义下， 3 种操作机的输入始终处于耦合状态。根据实际工作状态重新定义输出参数，在此基础上提出一个新的解耦定义方法。分别 单独求解每个动作下的速度的输入—输出关系矩阵，并且利用 Matlab 仿真验证，发现其中一种操作机的主运动机构是完全解 耦的