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数字PID控制算法仿真
安徽大学
本科毕业论文(设计)
(内封面)
题 目: 数字PID控制算法仿真研究
学生姓名: 刘高文 学号:
院(系): 电子科学与技术学院 专业: 电气工程及其自动化
入学时间: 2006 年 9 月
导师姓名: 刘凯峰 职称/学位: 讲师/硕士
导师所在单位: 安徽大学电子科学与技术学院
数字PID控制算法仿真研究
刘高文 (
安徽大学电子科学与技术学院 2006级电气工程及其自动化专业
指导教师: 刘凯锋
安徽省 合肥市 230601
摘 要
PID 控制算法是过程控制中应用最广泛的一种控制方法。PID 控制算法简单应用广泛 , 但是其参数整定方法繁杂。 利用 Matlab 可以方便地仿真 , 实现 PID 参数整定。文章首先介绍了 PID 控制算法的原理、框图和公式,通过 MATLAB 仿真出普通增量式 PID 控制算法引起系统输出不稳定的仿真图,并给出引起该系统不稳定的原因,最后,文章研究了现实中应用较为广泛的BP神经网络PID控制,并与普通PID控制进行了对比研究。
关键词:PID控制;不完全微分Abstract
PID control algorithm is the most widely methods used in process control. PID control algorithm is simple and widely used, but its parameter setting method is multifarious. Matlab simulation can be easily realized PID parameters setting. This paper firstly introduces the principle of PID control algorithm, through the block diagram and formula MATLAB simulation of an ordinary incremental PID control algorithm cause instability of the simulation system, and gives the figure of instability.Finally,the paper studies the BP neural network PID control which has a wide use in reality and then compared with ordinary PID control.
PID control; Incomplete differential; Intelligent control;Neural network
0、引 言
在模拟控制系统中,系统的控制器是连续模拟环节,亦称模拟调节器.而在数字控制系统中,则用数字控制器来代替模拟调节器,其直接控制过程是首先通过对模拟量输入通道对控制参数进行采样,并将其转换成数字量,然后计算机按一定的控制算法进行运算处理,计算结果由模拟量输出通道输出,并通过执行机构去控制生产过程,已达到预期的效果.这里,计算机执行按某种算法编写的程序,实现对被控制对象的控制和调节,被称为数字控制器。
有了模拟调节器,为什么还要用计算机来实现数字控制呢?这是因为:
1、模拟调节器的调节能力有限,当控制规律较为复杂时,就难以甚至无法实现.而数字控制器能实现复杂控制规律的控制。
2、计算机具有分时控制能力,可实现多回路控制。
3、数字控制器具有灵活性。控制规律可灵活多样,可用一台机计算机对不同的回路实现不同的控制方式,并且,修改控制参数或控制方式一般只改变控制程序即可,试用起来简单方便,可改善调节品质,提高产品的产量和质量[1]。
4、采用计算机除实现PID数字控制外,还能实现监控、数字显示等其他功能。
在微型计算机控制系统中,使用微型计算机做数字控制器的。下图为一种常用的微型计算机控制系统的原理图。
输入R(t) 输出 C(t)
隗 微型计算机 D/A 被控对象
A/D
图0-1
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