用单片机实现语音控制机器人.doc

用单片机实现语音控制机器人 制作人：潘磊 p 卢恒 p题目：用凌阳单片机实现语音识别功能并传递给PIC单片机信号，由PIC单片机控制机器人实现动作 关键字：PIC单片机，凌阳单片机，语音控制 单片机在现今生活中占有越来越重要的地位，用语音控制单片机实现控制更具有广泛的应用价值。用语音控制舞蹈机器人做一些动作是我们这次实现的功能，虽然这在语音控制方面仍处于起步阶段，但他体现了语音控制的原理和基本实现，也为更高级的运用打下了基础。 原理： 语音识别原理 语音识别电路基本结构如上图所示： 语音识别分为特定发音人识别（Speaker Dependent）和非特定发音人识别（Speaker Independent）两种方式。 特定发音人识别是指语音样板由单个人训练，对训练人的语音命令识别准确率较高，而其他人的语音命令识别准确率较低或不识别。非特定发音人识别：是指语音样板由不同年龄、不同性别、不同口音的人进行训练，可以识别一群人的命令。语音样板的提取非常重要。我们将标准模式的存储空间称之为“词库”，而把标准模式称之为“词条”或“样板”。所谓建立词库，就是将待识别的命令进行频谱分析，提取特征参数作为识别的标准模式。 识别过程首先要滤除输入语音信号的噪音和进行预加重处理，提升高频分量，然后用线性预测系数等方法进行频谱分析，找出语音的特征参数作为未知模式，接着与预先存储的标准模式进行比较，当输入的未知模式与标准模式的特征相一致时，便被机器识别，产生识别结果输出。如果输入的语音与标准模式的特征完全一致固然好，但是语音含有不确定因素，完全一致的条件往往不存在，事实上没有人能以绝对相同的语调把一个词说两遍，因此，预先制定好计算输入语音的特征模式与各特征模式的类似程度，或距离度的算法规则固化在ROM中，把该距离最小，即最类似的模式作为识别相应语音的手段。当然，影响识别率的因素还有一些，如连续发音（如英语）与断续发音（如汉语）的不同（二者区别在于单词间隔有200ms以上的空隙时间）。 本程序采用特定人识别方式，将训练的标准样板存于内部RAM中（掉电丢失），每次上电复位后都要进行训练， ２．硬件电路 硬件电路比较简单，MIC选用驻极体电容话筒，这种话筒具有灵敏度高、无方向性、重量轻、体积小、频率响应宽、保真度好等优点，驻极体话筒的偏压由SPCE061A的VMIC管脚提供。其硬件电路如下图所示。 SPCE061A的A/D转换器有8个通道，其中有1个通道是MIC-IN输入，它专门用于对语音信号进行采样。语音信号经MIC转换成电信号，由隔直电容隔掉直流成分，然后输入至SPCE061A内部前置放大器。SPCE061A内部自动增益控制电路AGC能随时跟踪、监视前置放大器输出的音频信号电平，当输入信号增大时，AGC电路自动减小放大器的增益；当输入信号减小时，AGC电路自动增大放大器的增益，可使进入A/D的信号保持在最佳电平，又可使削波减至最小，A/D转换器对输入的音频信号进行8kHz采样，并按照凌阳音频编码格式进行编码，每秒将占用16kBits的存储器空间。 2.机器人的控制。 我们控制的机器人是“小强”，他总共有三个电机需要控制。行走由一个直流电机控制，手部有两个步进电机控制。对每一个电机规定固定的端口，由PIC控制电机驱动电路H桥的使能端从而实现各种动作的控制。在这里，PIC单片机时刻监视凌阳单片机的信号位，不同的电平组合进行不同的动作，实现语音控制。 程序设计 语音识别程序。 程序包括三部分：训练样本、识别和语音提示。 由于语音样本是存在内部RAM中，掉电将丢失，所以在每次上电复位时都必须重新训练，训练过程主要是靠调用库函数 BSR_Train 来完成，为了防止误命令，每条语音命令训练2遍，只有2次命令相同时才成功，BSR_Train函数有8种可能的返回值： 0------训练成功； -1------没有检测到命令； -2------需要再训练一次，每条命令训练2次，第一次训练成功则返回-2； -3------环境太吵； -4------存储器满； -5------两次命令不一样； -6------命令序号超出范围； -7------命令已存在； 训练成功则训练下一条，否则继续训练。 语音识别程序包括识别程序和中断服务程序。识别程序完成选取词库、初始化A/D和定时器TimerA、识别运算及识别结果处理，整个流程图如图。 中断服务程序定时读取A/D转换结果，并存入缓冲区，A/D的输入为MIC通道的语音信号。语音识别和放音分时复用TimerA FIQ 中断，由标志位判断是语音识别处理还是放音处理。中断服务程序的流程图如图所示。 识别程序如下： //=======