搭接焊缝的视觉传感图像预处理及信息提取.pdfVIP

维普资讯 焊接 2006(3) ·25 · 搭接焊缝的视觉传感图像预处理及信息提取① 南昌大学机电工程学lr~(330029) 刘明友 郭昌荣 南 昌 大 学 理 学 ~(330047) 刘南生 魏 升 摘要 对基于结构光视觉传感的搭接焊缝的图像预处理及信息提取进行 了研究。CCD摄像机采集到的焊缝 图像，经过低通滤波、阈值变换、拉普拉斯锐化、细化一系列图像预处理后，准确提取了焊缝激光条纹信息，运用搜 索法检测焊缝位置。根据搭接焊缝偏中距离和焊缝高度的计算方法提取信息，实现焊缝的自动跟踪。 关键词： 视觉传感 图像处理 焊缝检测 焊缝跟踪 IM_AGEPRoCESSING AND INFoRMA．TIoNACQIJIREoFoVERLAP JoINTSBASED oN Ⅵ SIoN SENSING SchoolofMechanicalandElectricalEngineering LiuMingyou，GuoChangrong SchoolofScience LiuNansheng，W eiSheng Abstract Theimageprocessingandinformationacquireofoverlapjointssesnlbasedonstructurelightvisionsensing Was studied．AftertheimagetakenbyCCD camerawasprocessed bylow —passfiltering，thresholdtransfomr ，Laplace sharpening，thinning，laserstripeinfomr ationWas acqiredexactly，thentheseam positionWas detectedbysearchermeth· od．Accordingthecalculationmethodofoverlapjoint’Soffsetandheight，theinfomrationWas acquiredandsealntracking Was realized． Keywords： visionsensor， imageprocessing， sl籼 detection， seam tracking 优缺点。基于结构光视觉传感，具有主动性、非接触、 0 前 言 能获取物体的三维信息、精度高和抗 电磁场干扰能力 焊缝位置检测是实现焊缝跟踪的主要研究课题。 强等优点，被认为是焊缝检测的主要发展方向，很有发 只有准确检测出焊缝的具体位置，才能通过控制执行 展前途的视觉传感技术之一 2【J。线结构光法是一种直 机构调节焊枪，使之能够始终保持在焊缝上。实现焊 接获取深度图像的方法，它可以获取焊缝的二维半信 接机器人 自动跟踪，要求焊缝的图像预处理和位置检 息。结构光视觉传感原理见图1，整个视觉传感系统主 测算法处理时间短，实时跟踪和算法的时间复杂度存 要由CCD摄像机、带通滤光片、激光器和柱透镜组成。 在着主要矛盾，若算法过于复杂，那么处理时间长，满 采取 CCD垂直对准工件，激光器倾斜布置的工作方 足不了焊缝实时跟踪要求，因此简化算法、提高处理速 式，激光器发出的激光，经柱