马达驱动器与PLC控制.docVIP

PLC控制器与马达驱动器 卞凤彪 2004年11月 前言 要说清楚控制器与马达驱动器的关系，先要对各类马达原理做一个简介。 常用马达分类 步进马达 伺服马达 步进马达原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 马达驱动器介绍 步进马达驱动器：步进马达动作的是脉冲脉冲CD放送机，而用户自备的可程控器则相当于启动开关。 伺服马达驱动器 步进马达和伺服马达最基本的差别是：依照输入信号回转、停止的是步进马达，而伺服马达本身附有速度及位置检知功能，对于控制器的指令能完全的遵从。 伺服马达驱动器包含：速度控制，电流控制，位置控制等。 马达的运动情况：运转与停止，加减与减速，正向与反向 伺服驱动器控制方式：正弦波 PWM控制，電流控制方式 为了纠正电机转速的偏差，采用600线/转的光电编码器作反馈元件，与电机同轴安装，就可以准确测出电机的转速。因为光电编码器是由激光照射光珊发出脉冲的，而光珊安装在光电编码器的转轴上，转轴每转一周（3600）编码器就产生600个脉冲，该脉冲只与转轴速度有关，而与温度无关。因此，只要准确测出光电编码器的脉冲个数，就可确切知道电机的转速。 。。光电编码器检测电机实际所产生的脉冲数，反馈脉冲在位置控制方式下，伺服驱动器接收发出的位置指令信号脉冲，经电子齿轮分倍频后，在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成偏差信号。位置偏差信号经位置环的复合前馈控制器调节后，形成速度指令信号。速度指令信号与速度反馈信号与位置检测装置相同比较后的偏差信号经速度环比例积分控制器调节后产生电流指令信号，在电流环中经矢量变换后，由ＳＰＷＭ输出转矩电流，控制交流伺服电机的运行。位置控制精度由光电编码器每转产生的脉冲数控制。 永磁式交流伺服马达的工作原理 马达的工作原理可以「弗莱明左手定则」来说明，弗莱明左手定则可用来判断一根载有电流的导线置于磁场中时其受力的方向。 若以左手之食指表示磁场方向，中指表示电流方向，则大姆指表示此导线受力的方向，如图2所示之电流方向， 则环状线圈受磁场之作用，将顺正时钟方向旋转，产生之扭矩T可以下式表示 　　　　　(1) 其中K为比例常数，I 为流经线圈之电流，B 为永久磁铁所造成之磁场强度。 图2　马达之工作原理 图3　永磁式交流伺服马达控制方块图 永磁式交流伺服马达的工作原理可以图3说明，由晶体管三相换流器(inverter)经由脉宽调变(pulsewidth modulation) 在马达之定子造成一旋转磁场，它与转子永久磁铁所造成之磁场相互作用而产生旋转扭矩。电子换相器(electronic commutator) 之目的即在于使定子所造成之磁场方向与转子永久磁铁之磁场方向保持垂直，而产生最大之扭矩， 为了达到这个目的可经由解角器之回授由电子换相器来达成。在解角器之初级线圈施以90相位差的交流电压 与(如图3所示)，则在次级线圈随转子旋转之角度θ， 由变压器效应产生之交流电压，此交流电压经由回授， 由相位同步器将三相参考电压、、 、转换为、、 ，其中Vm为激磁电压之最大值， 为交流电压之角频率。、、 即为三相换流器之调变信号(modulation signals)， 换流器将相位差120之三相交流电压施于马达之定子，如图3所示A、B、C三相之电流分别以IA、 IB、IC表示，其最大值为Im，各相电流(phase current) 可表示为 　　　　　(2) 　　　　　(3) 　　　　　(4) 设Bm为转子永久磁铁所造磁场强度之最大值，其与马达定子各相之电枢线圈正交磁场强度为 BA、BB、BC，根据转子角度可表示为 　　　　 　(5) 　　　　　(6) 　　　　　(7) 各相电枢线圈电流IA、IB、IC 与其所承受之磁场强度BA、BB、BC 分别产生之旋转扭矩TA、TB、TC可表示为 　　　　　 (8) 　　　　 (9) 　　　 (10) 其中K为比例常数。TA、TB与TC 分别为三相之电流与转子之永久磁铁所产生之扭矩，其合成扭矩T可表示为 　　　　　(11) 各相电流(ph