“走迷宫的机器人”设计与制作.docVIP

“走迷宫的机器人”设计与制作 　　摘 要：走迷宫的机器人是移动机器人路径规划算法的典型应用，在国际上迷宫机器人一直是控制领域和计算机领域的研究热点问题，文章结合迷宫机器人走迷宫的实际特点，对机器人走迷宫的一些算法进行了研究和改进，从而实现了机器人在无人为干预下自主走迷宫的目标。 　　关键词：迷宫机器人；单片机；数据通信；智能化 　　1 走迷宫的机器人设计的目的 　　随着科学技术的高速发展，??内的教育和科研机构也日益关注机器人事业，有关科研工作在深度和规模上逐渐提高。一些著名高校基本形成了完整的研究体系，对推动高校的科技创新和产学研一体化产生了重要作用，因此我们将设计一种机器人，能够在迷宫中寻找出最短路径。 　　2 走迷宫的机器人系统设计 　　本设计以STC89C52单片机系统为控制中心，通过4路红外电路检测黑线，并保证小车能够按照黑线前行，而当单片机检测到需要转向的传感器信号时，单片机通过改变PWM波的占空比来调整小车两侧的电机转速，从而使其两侧轮产生速度差，以实现小车的转向。同时超声波探测周围障碍物，并通过WIFI模块实时传输给计算机。小车遍历整个迷宫区域，同时计算机绘制出迷宫概况，并用递归算法计算出最短路径。 　　3 走迷宫的机器人硬件设计 　　3.1 总体硬件结构图 　　说明：小车以STC89C52单片机控制器，采用红外传感器及其处理模块实现对黑线的循迹；通过单片机产生PWM波对电机进行驱动并通过转速对小车的方向和速度进行控制；用WIFI模块将小车周边障碍物情况传送给电脑，电脑经过运算后将最优路径传输回小车。数据采集系统以单片机为控制核心，模拟实况、算法分析由计算机完成。 　　3.2 微处理器的选择 　　单片机我们选用STC89C52，该单片机是宏晶公司推出的新一代单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机；内部集成512字节RAM，具有EEPROM功能和看门狗功能，可上电擦除；通用I/O口32个，3个16位定时器/计数器，且功耗低。对于该项目，晶振不能采用常用12兆晶振，否则通信时便会产生积累误差，进而产生波特率误差，影响通信的同步性。采用11.0592兆晶振可以得到非常准确的数值，方便通信。 　　3.3 WIFI模块 　　WIFI模块我们采用的是ESP8266，它是一款超低功耗的UART-WiFi传输模块，拥有较小封装尺寸和超低能耗技术，专为移动设备和物联网应用设计，可将用户的物理设备连接到WiFi无线网络上，进行互联网或局域网通信，实现联网功能；且支持AT+控制指令集。 　　3.4 超声波测障模块 　　该模块采用HC-SR04，具有体积小，精确度强等优点；具有2cm-400cm的非接触式距离感测功能，可用于障碍物测量。其基本工作原理是：采用IO口TRIG触发测距，但至少要给10us的高电平信号才能触发；模块自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回；若有信号返回，则通过 I/O口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。只需5V电源供电，TRIG 触发控制信号输入，ECHO回响信号输出等。 　　3.5 由于小车底座集成了电池槽和电源转换，并带有两台电机，所以不需要考虑电池和电机的选择。 　　4 走迷宫的机器人软件设计 　　4.1 遍历算法 　　我们采用小车遍历迷宫算法，迷宫的线路用黑线搭建进行模拟，横竖各8条，每一个交点为一个坐标点 ，用二维数组a[8][8]表示（取左上角为起点，右下角为终点，总共64个交点）。 　　小车初始点为a[0][0]，在没遇到结点（岔路口）时，判断前、右、左方向上是否有障碍物，如果有两个或者两个以上的方向上有时，则按照优先前，其次右，最后左的顺序（中右法则）。为了记忆迷宫的详细信息，需要对迷宫单元的位置进行线路标记。走过的路线用0代替，墙用-1代替，未监测1代替。 　　如果三个方向都有障碍物（死路），就需要退回去，这时就需要记录上一次结点的位置。在有两个或两个以上的方向可走的时候就将该点坐标记录，当进入死路的时候就退回上次结点，并将该死路的入口由0改为-1，然后在进行中右法则（如果只剩一个方向则不需要判断）。对于有多个方向结点，应将结点储存。 　　4.2 最短路径算法 　　计算机计算最短路径递归算法：迷宫为一个8*8的二维数组；0表示路，-1表示墙，1表示未探索区域，然后求从入口，到出口的最短路程。 　　从起点开始出发（初始点赋值为1），根据中右定则向四个方向查找（先中其次右最后左），每确定一个方向就对前方的点赋值为此点+1，走过的路径也可以重复行走。但有一个条件，就是本点+1必须小于已走过的点的值（墙不能走），如果本点+1大于已走过的点的值就退出，这样递归调用，直到找到终点为止。 　　递归每成功