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第二章 平面机构运动简图及自由度 一、教学目的：能看懂平面机构运动简图，掌握一般平面机构运动简图的绘制方法。 二、教学重点：平面机构运动简图的绘制 三、教学难点：平面机构运动简图的绘制 四、教学内容 第二章 平面机构的结构分析 第一节 机构的组成 一、构件的自由度 构件的自由度:构件做独立运动的可能性。 一个在平面内自由运动的构件有三个自由度，它可由图中表示构件位置的三个独立运动的位置参数x、y、φ来表示。 二、 运动副和约束 运动副：两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。 约束 ：运动副中一个构件对另一个构件的独立运动所加的限制。 三、运动副的种类 1. 低副 两构件通过面接触组成的运动副称为低副。 根据低副构件间相对运动的形式不同, 又分为转动副和移动副。 (1) 转动副: 若组成运动副的两个构件只能在一个平面内做相对转动, 则称为转动副, 也称铰链。限制两个自由度：（两个移动）保留一个自由度（转动） （2） 移动副: 若组成运动副的两个构件只能沿轴线相对移动, 则称为移动副。 限制两个自由度：（一个移动，一个转动）保留一个自由度（移动 ） 2. 高副： 两构件通过点、 线接触所构成的运动副称为高副 限制一个自由度：（一个移动）保留两个自由度（一个移动，一个转动） 三、 运动链 两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。 若组成运动链的各构件形成首尾封闭的系统, 则称为封闭运动链, 简称闭链。 若组成运动链的各构件未形成首尾封闭的系统, 则称为开式运动链, 简称开链。 四、机构 1机架：机架是机构中视作固定不动的构件，它支承着其它可动构件。 2原动件：原动件是机构中接受外部给定运动规律的可动构件。 3从动件：从动件是机构中随原动件运动的可动构件 第二节 机构运动简图 机构运动简图:撇开实际机构中与运动无关的因素（例如构件的形状、组成构件的零件数目和运动副的具体结构等），用简单线条和符号表示构件和运动副，并按一定比例定出各运动副相对位置，表示出机构各构件间相对运动关系的图。 表示内容：构件的数目；运动副的数目和类型；构件之间的联接关系；与运动变换相关的构件尺寸参数等。 画图步骤：（以缝纫机为例） 1）找出各构件 拨动原动件踏板1，按运动传递顺序找出从动件连杆2、曲柄3等可动构件和机架4（2）找出联接构件的各运动副 由机架的一端开始，按构件联接的顺序，找出机架与踏板、踏板与连杆、连杆与曲轴、曲轴与机架的另一端相联的各个运动副为转动副A、B、C、D 3）测量各运动副间的相对位置 逐一量出个运动副（转动副）中心A与B、B与C、C与D和A与D之间的实际距离（长度）：lAB=0.12m、lBC=0.24m、lCD=0.025m、lAD=0.255m。 4）绘机构运动简图 ⑴过机架AD作坐标系Oxy ⑵选取长度比例尺 μAB= 本例取μl =0.005m/mm=5mm/mm。 ⑶按几何关系作图 先作与机架相联的转动副A、D。在Ox轴上取线段AD，AD= lAD /μl=0.255/0.005=51mm。 再作原动件，AB= lAB /μl=0.12/0.005=24mm ，与Ox轴成任意角φ。 最后作从动件，以B为圆心、BC（= lBC /μl=0.24/0.005=48mm）为半径作弧，再以D为圆心，CD（= lCD /μl=0.025/0.005=5mm）为半径作弧，两弧交得C、C′点，取C点（也可取C′点），连BC、DC。 （4）在A、B、C、D处分别画出运动副符号，并按数字顺序标注构件，在原动件上画上表示运动方向的箭头，便得机构运动简图（。 若已给出原动件某个位置值,如φ=60°,便可按上述方法，画出机构在原动件位于60°时的机构位置图。 机构示意图：没有按一定比例表示出各运动副间准确的相对位置，只能表示机构组合方式的机构图。 课号3 一、教学目地：了解计算平面机构自由度的目地，掌握平面机构自由度的计算方法 二、教学重点：平面机构自由度的计算 三、教学重点：计算机械自由度时虚约束的判定 四、教学内容： 第三节平面机构的自由度 一、机械具有确定相对运动的条件 F=W0 二、平面机构自由度的计算 设一个平面运动链由k个构件组成, 其中一个构件为机架, 则有n=k-1个活动构件。 未构成运动副之前, 这些活动构件应有3n个自由度。 假设构成PL个低副和PH个高副, 而一个低副引入两个约束, 一个高副引入一个约束, 每引入一个约束构件就失去一个自由度, 故整个运动链相对机架的自由度应为活动件自由度的总数与运动副