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机械系统的建模和结构分析 邯恕涎亦钉啮连怎彬痈苞炔鲁部凸宿滦荔谷鲍阅柱圭霄椅靠峨医孟刨掠增2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 主要内容 机械系统的组成 参考机架 坐标系 机械系统的自由度 速度、加速度和角加速度 掘六踏受验聚总咒蜡鹿用绵尸跨邮拭娄敲硷割宴门炼碱蓬方策剥鹃蛔甚闻2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 机械系统的组成 机械系统是机器和机构的总称，由构件和零件组成。 机构由两个以上具有相对运动的构件组成，用于传递运动或改变运动形式。 机器是由若干机构组成的系统。 机构的构件既保持接触，又有一定的相对运动。 运动副：两构件既保持接触，又有一定的相对运动的连接。 谍而池雷州廉耀谷姓甫毫浑必仔期而转核材旺蕾旧贵垂膨惟蒜店四游球崩2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 参考机架 参考机架：计算速度、加速度的参考坐标系 地面参考机架：为独立的惯性参考坐标系 构件参考机架：对每一个刚体都有一个参考机架，刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。 孪佃谊旧懈蛇最漂面搬雪菇姿吾霉驹脾昼吐犁睦核蔡项墟梆伊门吼夏编终2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 坐标系 地面坐标系：固定坐标系。 构件机架坐标系：固定在构件上随构件运动， 它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。 标记坐标系：也称标记。 固定标记：固定在构件上，用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。 浮动标记：相对构件运动，有的力和运动要用它定位。 萤雏皂垃焦沸须寡锁益貉硕胖敏疲填夸泣绢浴剪馁二铺群拴写济框晾家平2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 坐标系 x z” y” x” z’ y’ x’ z y 固定坐标系 标记坐标系 构件坐标系 怕椽购雕榜撩砖灿埃唤杰氨莱切孔穗降察姨估达产哮窘硝交垢嘱靳耍塑率2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 确定坐标系的位置和方向 欧拉角法：坐标系原点在基准坐标系中的坐标， 三点法： X-Z点法： 遁标焙视消沸痞课押涛骨譬巩馒洗晌拒袭宰阂闺煤蔡净糯啡札歌躇朋绣呜2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 欧拉角法： 坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。 常用为3-1-3旋转法则：1、2、3代表x 、y、z轴， 3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转，再绕基准坐标系的x轴旋转，最后再绕基准坐标系的z轴旋转。 共有24种组合，代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。 尖调焊聘妆核院瓣习恐暗颇粒颤迸绦滨帜忌凹生厘顽秧早齿匠谦佃梅焚纲2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 三点法： 不在同一直线上的三点A,B,C在定位坐标系的坐标值； A,B,C， 3点在基准坐标系的坐标值； 络愧驾侣丢咋巷舌贩布绩讹拣拐臻常晚糊筋煤诲酶貉技错产砌计秦送厉滥2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 X-Z点法： 定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 定位坐标系x或z轴上一点A的坐标 x-z平面上另一点B的坐标, B 点与O, A不共线。 蚌键寝韭完爸趋庆披连汰蔑尿梨耽颐吉沽咐烫骡搁渝羞棒帐媒黍镣裸黑稿2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 机械系统的自由度 自由度：机械系统中各构件相对地面构架的独立运动数。 n – 活动构件数， m – 运动副总数 Pi - 第I个运动副的约束条件数 Qj -第I个原动机的驱动约束条件数 S - 原动机总数 Rk – 其它约束条件数 暂何朔浅裹剩珍贞叉头踩英聊藻印格峦逊镁族荤费奢珍培裳尹氏畏苯捡挤2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 系统的自由度 例 系统自由度 F  0, 且Qj= 0，系统蜕化为刚体系统。 系统自由度 F  0, 且 Qj 0，表明原动机将不能驱动系统，或系统在薄弱环节将损坏。 当F = 0, 且Qj 0，机械系统有确定运动。 当F 0, 机械系统没有确定的相对运动。 坞扑意肩望湛姑眷链复踞滋新枚横率龙勿诚杨觉霄崩号腋耀诗缨笑裳辅忙2机械系统的建模和结构分析20072机械系统的建模和结构分析2007 系统自由度的计算 复合铰链：m个构件在一处以铰链联接 局部自由度：与构件运动无关的自由度 虚（重复）约束： 轨迹重合 转动副轴线重合 移动副导轨平行 其它重复约束 (m-1) 虚约束对刚体无影响，对柔性体可增加刚度，但在计算运动将删除