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5-7 频域响应和时域响应之间的关系; 一、闭环幅频特性零频值A(O)与系统无差度v之间的关系 单位反馈系统的开环传递函数可写成下列形式 令 则;用 代入开环传函，得到开环频率特性为 对于单位反馈系统，闭环频率特性为 即 ; 当系统无差度 时， 综上分析，对于无差度 的无差系统，闭环幅频特性的零频值 ；而对于无差度 的有差系统，闭环幅频率特性的零频值 。 系统开环放大系数K越大， 闭环幅频特性的零频值 愈接近于1，有差系统的稳态误差将愈小。 ; 对应的闭环频率特性为 由5-2，二阶系统的谐振峰值 与阻尼比 之间的关系为 或写成 ; 的关系曲线如图所示，由图可见，二阶系统的相对谐振峰值 时，对应的系统超调量 ，这时系统可以获得较为满意的过渡过程。如果 2，则系统的超调量 将超过40%。; 二阶系统的谐振频率 与无阻尼自然振荡频率 和阻尼比 之间的关系为 由第三章，二阶系统的峰值时间 及过渡过程时间 与阻尼比 之间的关系,;由上三式得到 说明，对于给定的阻比 ,二阶系统的峰值时间 和过渡过程时间 均与系统的谐振频率 成反比。即谐振频率 愈高，系统的反应速度愈快。所以,系统的谐振频率 是表征系统响应速度的量。 ; 对于给定的阻尼比 ，二阶系统的截止频率 与峰值时间 和过渡过程时间 也是成反比的。截止频率 愈大，系统的响应速度愈快,反之亦然。所以，由截止频率 决定的系统带宽也是表征系统响应速度的特征量，一般，频带宽的系统有利于提高系统的响应速度，但同时又容易引入高频噪声，从抑制噪声的角度，系统带宽又不宜过大。因此，在设计控制系统时，要恰当处理好这个矛盾，在全面衡量系统性能指标的基础上，选择适当的频带宽度。;四、相角裕度 与阻尼比 的关系 二阶系统的开环频率特性为 系统的幅值穿越频率 （又称剪切频率） 满足 ，因此 即 由此得到 ;二阶系统的相角裕度是 将 代入上式 二阶欠阻尼系统的相角裕度 与阻尼比之间的关系曲线如图所示。在阻尼 比 0.7的范围内，它们之间的关 系可近似地用一条直线表示，即;式中 为系统的被控信号， 分别是系统的闭环频率特性和 控制信号的频率特性。一般情况下，直接应用上式求解高阶系统的时域响应是很困难的。第三章和第四章介绍了主导极点的概念，对于具有一对主导极点的高阶系统，可用等效的二阶系统来表示，时，可以利用前面介绍的方法对高阶系统进行分析。实践证明，只要满足主导极点的条件，分析的结果是令人满意的。对于不具有一对主导极点的高阶系统，除了利用式的傅立叶变换外，可采用近似估算公式计算频域指标和频域指标间的关系，p172。 ; (1)对于零型（ ）有差系统，闭环幅频特性的零频值 反映了系统精度，系统的开环放大K愈大， 愈接近于1，系统的稳态