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线性系统的PID控制 摘要 在工业生产控制中，PID控制是最基本控制方式。由于其原理简单，适应性强等优点，在电子计算机高速发展的今天，仍具有相当广泛的应用。本文就PID控制的各个环节的功能作了一些简单的阐示，并用Matlab语言加以辅助说明。 关键词：PID 系统函数 Matlab 一、原理介绍 线性系统通过微分方程来描述其运动特性。在系统中增加PID校正装置后，就能改变系统微分方程的系数，系统零、极点随之相应地变化，就能达到改善系统性能的目的。下面分别介绍PID控制规律的各个环节：比例（P）、比例微分（PD）、积分（I)、比例微分积分（PID）的主要原理，下面讨论基本控制规律的作用。 1.比例（P）控制作用 比例控制器的传递函数为 式中，称为比例系数或增益。 比例控制器作用于系统，结构如图1.1所示。系统的特征方程 图1.1 具有比例控制器的系统 改变控制器的比例系数，可使闭环极点的分布随之相应的变化，从而达到改变系统性能的目的。如增大，可以减小系统稳态误差，提高系统控制精度。但比例控制对改变闭环系统零、极点分布的作用是很有限的，因为这种校正不具有消弱或抵消喜用中不可变部分中不良零、极点的作用，也不具有向系统提供所需零、极点的能力。特别是，增大固然可以减小系统的稳态误差，提高控制精度，但同时导致系统的相对稳定性降低，甚至造成系统不稳定。比例控制的显著特点是有差控制。 2.比例微分（PD）控制作用 比例微分控制的传递函数为 式中，称为微分增益。 控制器的输出信号 原系统的开环传递函数 串入PD控制器后系统的开环传递函数 图1 微分作用的波形图 上式表明，PD控制相当于系统开环传递函数增加了一个位于负实轴上的零点。需要指出，PD控制与P控制相同，也是有差控制。 微分控制对系统的影响可通过系统单位阶跃响应的作用来说明。设系统仅有比例控制的单位阶跃响应如图1(a)所示，相应的误差信号及其误差对时间的导数分别如图1(b) 和图1(c)所示。从图1(a)可看出，仅有比例控制时系统阶跃响应有相当的超调量和较强烈的振荡。 进一步分析产生大超调的原因是，在区段内，正的误差信号过大，而控制正比于，控制作用过强，使响应上升的变化率过高，这就不可避免地出现大的超调。而在区段内，虽然误差为负，但由于上升速度过快，系统来不及休正，当足够大时，超调达到最大。随后区段，由于过大的超调引起较强的反向修正作用，结果使响应在趋向稳态的过程中又偏离了希望值产生了振荡。 在利弊控制作用的同时再加入微分控制作用，系统的响应就大不相同了。在区段内，为负，这恰好减弱了信号的作用，正是微分控制提前给出了负的修正信号，使得响应上升速度减小。在区段内，和均为负，恰好起到增大控制作用的作用，使响应过大的超调得以抑制。由此看出，微分控制反映输入信号的变化率，能给出系统提前制动的信号，所以控制实质是一种“预见”型控制，它的显著特点是具有超前作用。 微分种植反映误差的变化率，只有当误差随时间变化时，微分作用才会对系统起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用，因此微分控制在任何情况下不能单独地与被控对象串联使用，而只能构成PD或PID控制。 另外，微分控制有放大噪声信号的缺点。 3.积分（I）控制作用 积分控制的传递函数 式中，称为积分增益。 积分控制的输出反映的是输入信号的积分，当输入信号由非零变为零时，积分控制仍然有不为零的输出，即积分控制具有“记忆”功能。积分控制可以减小系统稳态误差，提高系统控制精度。积分作用的显著特点是无差控制。但简单引入积分控制可能造成系统结构不稳定。通常在引入积分控制的同时引入比例控制，构成PI控制器，PI控制器的传递函数为 由此看到，PI控制提供了一个位于坐标原点的极点和一个位于负实轴上的零点。积分控制可将原系统的型号提高，从而使系统的稳态误差得到本质性的改善。而比例系数的选取不在简单一句系统伟台误差的要求，而是选取配合适当的和，使系统开环传递函数有一个要求的零点，从而得到满意的动态响应。 4.比例积分微分（PID）控制作用 PID控制器的比例、积分、微分3中控制作用的叠加，又成为比例-微分-积分校正，其传递函数可表示为 PID控制具有3种单独种植作用的各自的优点，它除可提供一个位于坐标原点的极点外，还提供两个零点，为全面提高系统动态和稳态性能提供了条件。 式（）可改写为 式中，称为PID控制器的积分时间；称为PID控制器的微分时间。 实际工业中PID控制器的传递函数为 其中微分作用项多了一个惯性环节，这是因为采用实际元件很难实现理想微分环节。在控制系统中应用这种控制器时，只要，和配合得当就可以得到较好的控制效果。 关于PID控制的作用，最后我们通过例子来研究比例、微分和积分各个环节的