关于分布式驱动电动汽车驱动防滑控制.pdfVIP

分布式驱动电动汽车驱动防滑控制 刘飞 邬 肖鹏 傅稳 古涛 滕飞 (上海汽车集团股份有限公司技术中心，上海201804) 【摘要】 设计了分布式驱动电动汽车积分抗饱和驱动防滑控制算法，算法包括基于李雅普诺夫理论的 路面附着系数估计器和基于改进的卡尔曼滤波车速估计器。对四轮驱动平台车进行实车验证并与传统内燃机 汽车进行对比，试验表明：加载本算法的车辆在车轮滑移率控制方面效果较好，控制算法对不同附着系数路面 适应性较强。 【Abstract】 Theintegralanti—saturationaccelerationslipregulationalgorithm isdesigned basedondistributeddriveelectricvehicle．Thealgorithm includesroadfrictioncoefficientestimator basedonLyapunov~theoryandadopttheimprovedKalmanfiltertoestimatethelongitudinalvehicle speed．Theexperimentoffourwheeldriveelectricvehicleisperformedandcontrastswithanti—slip regulationofinternalcombustion enginevehicle．Theresultshowsthepreferableeffectivenessofthe slipratiocontrolwiththealgorithm andstrongadaptabilitytoroadswithdifferentfrictioncoefficients 【关键词】 分布式驱动 驱动防滑 路面估计 车速估计 doi：10．3969／j．issn．1007-4554．2016．02．04 面附着系数估计器以及卡尔曼滤波车速估计器。 0 引言 其中轮速控制器主要完成最优滑移率的搜获并计 算参考轮速；路面峰值附着系数估计器主要完成 路面附着系数及纵向力的估计；车速估计器完成 驱动防滑控制系统是内燃机汽车制动防抱死 车速的估计并为参考轮速的计算提供关键参数。 ABS系统在驱动上的延伸。车辆在起步或者加速 阶段，驱动轮的过度滑转会造成轮胎过度磨损和 驱动力的下降，进而影响车辆行驶方向上的稳定 2 二 自由度车轮模型 性。电动汽车区别于传统内燃机汽车，驱动电机 本文设计的驱动防滑控制算法基于二 自由度 可以获取更多的信息并且执行器响应速度快，在 车轮模型。二 自由度模型是由旋转的车轮和一个 动力学控制技术层面具有明显优势。 平移质量组成，忽略了轮胎侧向力与纵向力之间 的相互耦合和各个车轮的相互影响，如图2所示。 1 车轮滑移率控制框架 二 自由度车辆动力学方程为 = Fx ／wtb=Tm—Fxr 本文设计的驱动防滑控制算法框架如图1所 1 = [ 一 (0A) r] (1) 示，算法总体上由3个部分构成：轮速控制器、路 收稿 日期：2015—11—10 上海汽车 2016．02