伺服参数调整方法 埃斯顿研发二部 2007.07.18.pptVIP

伺服参数调整方法;一、伺服驱动器的参数调整理论基础 伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。 如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速度环的增益即可。 通常来说，要求位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。 ; 如果位置环反应比速度环反应还快，由于速度环反应相对较慢，速度环的输出变化无法跟上位置环输出的速度指令的变化，因此就无法达到平滑的线性加速或减速。而且，位置环会继续累计脉冲偏差，从而增加速度指令。这样，电机速度会超过给定值，然后位置环会尝试减少速度指令输出量，这样又会导致速度环反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。整个速度指令会如图1所示振动。如果发生这种情形，就必须减少位置环增益，或增加速度环增益，以防止速度指令振动。 图1 速度指令 ; 位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。 当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编