针对轮胎-路面附着系数的鲁棒非线性观测器设计及仿真研究.pdfVIP

针对轮胎 一路面附着系数的鲁棒 非线性观测器设计及仿真研究 孙 涛 张志伟 (上海理工大学机械学院，上海 200093) 【摘要】 针对轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统的重要性，提出一种以鲁棒稳定性为设 }1f，．的 线性观测器。通过分析轮胎侧向运动 ，建立数学模型 ，利用 CarSim与Matlab／Simulink搭建联合仿真 帧 成鲁俸 『{适应观测器设计，获取轮胎路面附着系数和轮胎侧偏角及相关信息，验证并分析所设计观测器 l，10rI：能 【Abstract】 Thispaperpresentsanonlinearobserverwithrobuststabilityfortire—roadadhesion (oeffi(：ient，whichisimportantofrvehicleactive safetycontrolsystem．Establishingthemathematical modelbyanalyzingtirelateralmotion．Thenbuildaco—simulationsystem tobringaboutrobustadap—