平面运动刚体加速度分析的基点法.ppt

1 平面运动刚体的 加速度分析 研究平面运动刚体上各点加速度之间的关系。 目的： 2 基 点：A 刚体上点：B 平面运动刚体的加速度分析 研究平面运动刚体上各点加速度之间的关系。 基点法 因为 对t求导 其中： 3 基 点：A 刚体上点：B 基点法 其中： 问题：如刚体在某时刻瞬时平动，任两点加速度是否相等？ 瞬时平动，则 4 例 一长为L的刚性杆AB， B端靠墙， A端着地，并以速度 v 匀速向右运动，求图示时刻杆AB 转动的角加速度。 解：[AB] “x”： 由加速度基点法： 由速度分析可得： 则： ？ ？ “n”： 即： 5 例：曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度w 0绕O轴旋转。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角 加速度AB。 解：加速度分析 根据加速度基点法 [AB]: 由速度分析；瞬心法： “n”： ？ ？ 则： 由(1)式得： 6 其中： “t” 因： ？ 则： 7 例：已知半径为R圆盘在地面上纯滚动，图示瞬时轮心的速度为vO和加速度aO，求圆盘的角速度、角加速度和A点的加速度。 解：因为圆盘纯滚动 上式两边对时间 t 求导 取O为基点，加速度基点法： ？ ？ 其中： 8 例：已知半径为R圆盘在地面上纯滚动，图示瞬时轮心的速度为vO和加速度aO，求圆盘的角速度、角加速度和A点的加速度。 解：因为圆盘纯滚动 I为瞬心： 瞬心加速度 结论：速度为零的点——瞬心，加速度不为零。 依据： 只有 ？ 例：图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，AB杆的B端以vB＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。试求图示瞬时，杆AB的角速度和角加速度，以及点A的加速度。 解：杆AB作平面运动，由A、B两点的速度方向可知杆AB作瞬时平移，如图所示。 在轴y上投影求aBAt A B 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 以点A为基点，研究点B的加速度， 向AB连线投影求aAt 得: 11 平面运动问题： 1、选取研究对象； 2、给出基点法公式； 3、画矢量图； 4、分析已知、未知量（一个矢量投影 式可解决两个未知量）； 5、选取投影方向； 6、代入已知计算。 ◎平面刚体内各点速度、加速度求解； ◎平面运动刚体的角速度和角加速度求解 针对刚体系问题—— 通过公共点连接的刚体系 12 刚体平面运动 速度 1、基点法 2、速度投影法 3、速度瞬心法 13 重要的概念 刚体角速度与角加速度与基点的选择无关 速度瞬心具有唯一性 基点法或瞬心法是针对同一刚体 瞬时平移只是某一瞬时