哈尔滨工业大学理论力学第七版第12章 动能定理.pptVIP

（3）万有引力场中的势能 取零势能点在无穷远 质点系 重力场 例如： 已知:均质杆l, m 弹簧刚度系数 k, AB水平时平衡，弹簧变形 重力取杆的水平位置、弹性力取弹簧自然位置O 为零势能点，系统总势能为: 由 得 重力和弹性力都取杆平衡位置为零势能点: 即 对于不同的零势能位置，系统的势能是不相同的， 对于常见的重力-弹力系统，以其平衡位置为零势能点，往往更简便。 质点系在势力场中运动,有势力功可通过势能计算 O x y z M1 M0 M2 又 有 有势力所作的功等于质点系在运动过程的初始与终了位置的势能的差 3. 机械能守恒定律 由 即：质点系仅在有势力作用下运动时，机械能守恒。此类系统称保守系统 又 得 * 非保守系统，机械能耗散 例：已知：重物m=250kg, 以v=0.5m/s匀速下降，钢索 k=3.35×106 N/m 求: 轮D突然卡住时，钢索的最大张力 卡住前 卡住时，取重物平衡位置I为重力和弹性力的零势能点，则在I和II位置系统的势能为： 解： 得 即 由 有 §13-6 普遍定理的综合应用 动量、动量矩 动能 矢量，有大小方向 内力不能使之改变 只有外力能使之改变 约束力是外力时对之有影响。不与能量相互转化，应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量 守恒 当外力对定点O或质心的主矩为零时系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 非负的标量，与方向无关 内力作功时可以改变动能 只有作功能改变动能 理想约束不影响动能 可进行动能转化 应用时完全从功与能的观点出发 在保守系中，机械能守恒 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 例 均质杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦 求：1. B端未脱离墙时，摆至θ角位 置时的　 ， ， FBx , FBy 2. B端脱离瞬间的θ1及角速度ω1 3.杆着地时的vC及角速度ω2 解：（ 1 ） ( ) ( ) 2 cos 3 sin 4 3 sin cos - = - = = q q q q mg a a m ma F n C t C Cx Bx 3 （ 2 ）.脱离瞬间时 （ 3 ）脱离后，杆作平面运动，水平动量守恒， 脱离瞬时 杆着地时，AC水平 由铅直——水平全过程 式中 * O A B 已知：机构由OA与AB两杆铰接而成，两杆长均为L，质量均为M，在图示位置时，杆OA的角速度为ω， 求：此时系统的动能。 P P §12-3 动能定理 1、质点的动能定理 因此 质点动能定理的微分形式，即质点动能的增量等于作用在质点上力的元功。 质点动能定理的积分形式：在质点运动的某个过程中，质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功。 2、质点系的动能定理 质点系动能定理的微分形式：质点系动能的增量，等于作用于质点系全部力所作的元功的和。 质点系动能定理的积分形式：质点系在某一段运动过程中，起点和终点的动能改变量，等于作用于质点系的全部力在这段过程中所作功的和。 光滑固定面、固定铰支座、光滑铰链、柔索类等约束的约束力作功等于零。 称约束力作功等于零的约束为理想约束。 对理想约束，在动能定理中只计入主动力的功即可。 内力作功之和不一定等于零。 3、理想约束 已知：m1， m2， r1 ，r2，塔轮对轴O的转动惯量为 m3ρ2（m3为塔轮的质量），系统在重力下由静止开始运动。求塔轮的角加速度。 解：设M1下落h后速度为v1，此时M2速度为v2，塔轮的角速度为ω 均质圆盘和均质薄圆环的质量均为m，外径相同，用细杆AB铰接于二者的中心，如图所示。设系统沿倾角为θ的斜面由静止作无滑动地滚动，不计细杆的质量，试求杆AB的加速度 解：设A下滑s后速度为v 对上式求一次导数 而 （此即杆AB的加速度） 图示圆盘和滑块的质量均为m，圆盘的半径为r，且可视为均质。杆OA平行于斜面，质量不计。斜面的倾斜角为θ ，圆盘、滑块与斜面间的动摩擦因数均为f，圆盘在斜面上作无滑动滚动。试求滑块A的加速度。 解：设O下滑s后速度为v 对上式求一次导数 而 （此即滑块A的加速度） 沿斜面纯滚动的圆盘O‘和鼓轮O为均质物体，质量均为m，半径均为R 。绳子不能伸缩，其质量略去不计。粗糙斜面的倾角为θ，不计滚阻力偶。在鼓轮上作用一常力偶M。求鼓轮的角加速度。 解：以系统为研究对象，设圆盘质心上升s后速度为v 对上式求一次导数