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卸船机桥式抓斗卸船机由起升机构/开闭机构、小车牵引机构、俯仰机构、大车行走机构、落料回收装置、臂架挂钩与金属结构、电气与控制系统设备等构成。作业时抓斗从船舱内抓取物料提升至料斗上方放料，物料经振动给料器送至下方码头带式输送机系统。桥式抓斗卸船机完成一个抓斗工作循环动作需要三个主要工作机构，既抓斗起升/下降机构，抓斗闭合/打开机构，小车行走机构。桥式卸船机的核心部分即为抓斗小车行走机构，经过几十年的发展，抓斗小车经历了自行小车、钢丝绳牵引式小车发展，近几年又发展到了四卷筒单小车牵引式。电差动四卷筒牵引小车工作原理在卸船机机器房内设置四台完全独立且完全相同的卷扬机构，每台卷扬机构都由交流变频电机驱动，每个卷筒卷绕一根钢丝绳。两根钢丝绳向前通过前大梁端部的滑轮绕到抓斗小车，另两根绳通过后大梁端部的滑轮绕到抓斗小车，见图4。图4 AGD卸船机钢丝绳绕绳系统对于抓斗起升/下放动作(即没有抓斗打开/闭合，没有小车移动)，所有四个抓斗驱动装置都同步，以完全相同的速度和相同的卷绕或释放方向运行。对于抓斗打开/闭合动作(即没有抓斗起升/下放，没有小车移动)，只有两个开闭驱动装置同步，以完全相同的速度和相同的卷绕或释放方向运行，而起升驱动装置保持静止。对于小车横移动作(即没有抓斗起升下放，没有抓斗打开/闭合)，所有四个抓斗驱动装置同步以完全相同的速度运行，但前驱动装置按合适的卷绕或释放方向运行，而后驱动装置以相反的方向运行。对于抓斗同时起升/下放、打开/闭合和小车横移等更复杂的动作，对每个抓斗驱动装置的精确速度和方向进行持续的计算以提供需要的结果。