第十章对策论与极大极小控制.ppt

第十章 对策论与极大极小控制 10.1 概述 10.2 离散对策（矩阵对策） 10.2.1 对策的极小极大值（纯策略解） 图10-1 离散对策的简单例子 10.2.2 混合策略 用图形表示上述两组不等式的求解，如图10-3所示 10.2.3 矩阵对策存在极小极大解的条件 10.4 微分对策 10.4.1 微分对策的提法 10.6 最优线性原理和贝尔曼—依萨克斯方程 10.7 小结 因上式左端为零，且对任意的 均成立，故有 （10-103） （10-104） 由（10-102）， 和横截条件 ，故得出 （10-100）， （10-103）是一个关于 的黎卡提型微分方程。 由 对 连续和 为正定的假设，带终端条件（10-104）的黎卡提微分方程（10-103）有唯一解；且由（10-104）知 故有 。 下面给出 解的解析式。因为 将上式从 到 积分，并注意 ，可得 上式即为的解析解。 注意到 ，于是有 （10-105） （10-106） 将（10-102）代入（10-101），得 这样， 成为 的函数，即构成了一种反馈控制。 下面来验证 确实满足鞍点条件： 为此先求出 的表达式。注意到（10-96）、（10-103）式 将上式左右两端从 到 积分，并注意到 得 （10-107） 显然，当 使上式达到极小，故有 当 时，有 另一方面，当 时， 显然，当 时，上式达到极大，故有 综合上面二种情况，可知 满足鞍点条件，而且最优策略 对应的性能指标为 （10-108） 用导弹（追逐者）拦截空中目标（逃逸者）时，末制导段常用的经典导引律是比例导引。这里将用微分对策理论来推出比例导引律。 例10-5 拦截目标的导引律 图10-6 拦截问题运动示意图 将上式左右积分号下同减 得 将（10-58）与（10-60）代入上式，得 （10-63） 注意到（10-61）式，可得 （10-64） 同理，若任取 ，记状态方程相对于 的解为 ，则可以推得 （10-65） 式（10-64）和（10-65）说明鞍点条件（10-21）成立， 确实是最优策略，充分性得证。 设追逐者的控制量是它的加速度 ，它垂直于指向逃逸者的初始视线。逃逸者的控制量为 它也垂直于初始视线。设 是垂直于初始视线的追—逃者之间的相对位置， 为其相对速度（见图10-5）。则相对运动的微分方程为 例10-3 加速度有限时的追—逃问题 （10-66） 图10-5 追—逃问题示意图 追逐者希望使用（其控制量决策） 使终端脱靶量 最小；而逃逸者则希望使用控制量 使得 最大。故性能指标可选为 （10-67） 下面来寻求最优对策解。首先构成哈密顿函数，令 追逐者和逃逸者的加速度都有限： （10-68） 则 （10-69） 共轭方程为 注意到这里哈密顿函数是控制量 和 的线性函数。 于是， （10-70） 而最优策略可由（10-69）式所示的哈密顿函数 取极值得到，为 （10-71） 将（10-70）积分，得 （10-72） 由上式，有 （10-73） 将（10-73）代入（10-72）和（10-71），并将所得的 和 代入运动方程（10-66），再积分之，可得其解为： （10-74） 由上式右端可见，若 这表明由初始相对速度引起的位移大于由于机动加速度引起的位移。则从（10-74）可得出解 反之，若 则可得出解 。 于是有 （10-75） 式中，可将最优策略 看成 ， 为 ；令非最优策略为 因为 ，由（