线性系统理论第二章 系统状态空间模型.pptVIP

* 2.7 组合系统的状态空间描述 子系统串联 两个子系统可以实现串联联接的条件是： 串联后 * 2.7 组合系统的状态空间描述 子系统反馈联接 设 两个子系统实现输出反馈联接的条件是 反馈联接后 * 第2章 线性系统的状态空间描述 本章学习的目的 掌握状态空间描述的定义 针对实际对象建立状态空间模型 实际连续系统的状态空间描述 实际离散系统的状态空间描述 输入-输出描述（包括传递函数）转化为状态空间描述 状态空间描述坐标变换的特性 2.5 信息融合的主要技术和方法 谢谢！ * * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 其对应的状态空间描述为: 其中 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 2) 改写为 令 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 结论3 给定单输入单输出线性时不变系统的传递函数描述为： 其极点即分母方程的根, 为两两互异实数，则对应 (1) mn，即系统为严真情形 对应的状态空间描述为 由输入输出描述导出状态空间描述 的状态空间描述可按如下两类情形导出： * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 (2) m=n，即系统为真情形 令 对应的状态空间描述为： 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 例1 设系统方块图如下，试列写其状态空间描述 解 上图等效为 指定状态变量组后，列写变量间的关系方程： 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 写成矩阵形式 由输入输出描述导出状态空间描述 例2 设单输入单输出系统的传递函数为 试列写其状态空间表达式。 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 结构图如下 写出变量之间的关系 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 写成矩阵形式 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 也画出结构图为 e11 e13 e12 e2 e3 可写出系统的动态方程为 由输入输出描述导出状态空间描述 * 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 例3 设 画出结构图 动态方程为 由输入输出描述导出状态空间描述 * 第2章 线性系统的状态空间描述 2.1 系统的状态空间描述 2.2 系统按其状态空间描述的分类 2.3 化输入-输出描述为状态空间描述 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 2.5 由状态空间描述导出传递函数矩阵 2.6 线性系统在坐标变换下的特性 2.7 组合系统的状态空间描述 * 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 ■ 特征多项式 连续时间线性定常系统 (1) 特征多项式 均为实常数 (2) 特征方程式 线性定常系统的系统矩阵A 的特征值是表征系统的动力学特征的一个重要参量。 ◇ 给定系统 {A,B,C,D}，当 A 的特征值两两相异时，利用特征向量组成变换矩阵，可化为对角形； ◇ 当 A 的特征值不是两两相异时，有时可以化为对角形，有时不能化成对角形，只能化为约当形。 * 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 特征向量 一个阶数为n的系统，必有且仅有n个特征值，可为实数或共轭复数共轭复数。称一个非零列向量vi为矩阵为矩阵A 的属于特征值 的属于特征值的特征向量， 如果 成立,这个特征向量是不唯一的。 当n个特征值 为两两互异时，任取的n个特征向量 必是线性无关的。 结论 对 n 个特征值 两两互异的 n 维线性时不变系统，基于 n 个特征向量构造变换阵 ，则状态方程可通过线性非奇异变换 而化为对角线规范形 * 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 例 给定线性定常系统的状态方程为： 其特征值与对应特征向量为： 于是，可得到变换矩阵P和其逆P-1为： 从而，可定出： 给定状态方程的对角线规范型为： * 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 结论 特征值包含重值的情形 对包含重特征值的n维线性时不变系统，设系统的特征值 那么，基于相应于各特征值的广义特征向量组所组成的变换阵Q， 可将系统状态方程化为约当规范形： 令 其中，Ji为相应于特征值 的约当块： * 2.4 状态方程的对角线规范型和约当规范型 特征值的代数重数 设λi 为矩阵A的一个特征值，且 则称σi为λi的代数重数。 几何重数 若 则