平面机构的自由度幻灯片.pptVIP

案例导入 案例分析：如图所示为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和结构示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆1（原动件）往复摆动→连杆2驱→曲柄3（从动件）→带动带轮使机头主轴连续转动。 案例导入 问题：（1）各构件的长度如何才能保证实现相关的运动？ （2）该机构在工作时，出现卡死现象如何处理？ 一、自由度和约束： 固定铰链和活动铰链模型 移动副模型 高副模型 注意：要明确三类构件 固定件（机架）：机架中只有一个为机架。 原动件：机构中有驱动力或已知运动规律的构件。 从动件：除原动件以外的所有活动构件。 内燃机工作原理 习题 一 判断 1. 平面低副具有两个约束，而高副具有一个约束。　(　　) 2. 计算机构自由度时不需要考虑复合铰链。　(　　) 3. 齿轮与齿轮的接触属于低副联接。(　　) 二 选择 1. 当机构中主动件数目(　)机构自由度数目时，该机构具有确定的相对运动。 A. 小于 B. 等于 C. 大于 D. 大于或等于 2. 平面运动构件最多具有( ) A. 一个自由度 B. 两个自由度 C. 三个自由度 D. 四个自由度 3. 一个高副可以对构件限制( ) A. 一个自由度 B. 两个自由度 C. 三个自由度 D. 四个自由度 4. 一个低副可以对构件限制( ) A. 一个自由度 B. 两个自由度 C. 三个自由度 D. 四个自由度 三 简答 1. 机构具有确定运动的条件？ 2. 计算机构的自由度时需要注意哪些问题？ 四 试计算下列图示机构的自由度(若有复合铰链、局部自由度或虚约束，必须明确指出) 。 8、 10、 11、 9、 12、 13、 15、 14、 例 试绘制颚式破碎机的机构运动简图 解：1）分析运动，确定构件的 类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动 尺寸，定出各运动副间的相 对位置 5）画出各运动副和机构符 号，并表示出各构件 例1-2 试绘制内燃机的机构运动简图 气缸体1 活塞2 进气阀3 排气阀4 连杆5 曲轴6 凸轮7 顶杆8 齿轮10 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 一、平面机构自由度计算 1.构件自由度（复习） 一个自由的平面构件有三个自由度。 构件间 低副联接 减少2个自由度 高副联接 减少1个自由度 §1.3 平面机构的自由度 2.自由度计算公式 n:机构中活动构件数; PL ：机构中低副数； PH ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； 则F = 3n - 2PL - PH 计算实例 n = 3, PL = 4, PH = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 例题②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 例题③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 二、机构具有确定运动的条件 θ4 1 2 3 4 θ1 如果自由度与原动件数不相等，会有以下4种情况： 第一种情况：原动件数小于自由度，如图。 F＝3×4—2x 5＝2 原动件数(1) 当只给定原动件1的位置角θ1时，从动件2、3、4的位置不能确定，不具有确定的相对运动。只有给出两个原动件，使构件1、4都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。 自由度＝原动件数 第二种情况：原动件数大于自由度，如图1—11。 F=3×3—2X 4＝1 原动件数2 如果原动件1和原动件3的给定运动都要同时满足，势必将杆2拉断! 第三种情况：原动件数等于0，如图1—12。 F＝3×4—2×6＝0 各构件间不可能产生相对运动! 图1-13 F0 第四种情况：如图1-13（多一个约束）超静定桁架 F＝3×3—2×5＝-1 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破