第2章机构的结构分析幻灯片.ppt

运动副的封闭： 几何封闭 力封闭 三、运动链与机构 绘制机构运动简图的步骤 绘制牛头刨床机构的运动简图 平面低副 平面高副 三、计算机构自由度时应注意的事项 一、平面机构自由度的计算公式 (1)自由度与约束 构件独立运动的数目称为自由度 对构件运动的限制作用称为约束 §2-3 　平面机构自由度的计算 什么是机构的独立运动数目? 活动构件总的自由度减去约束后剩余的数目 (2)机构自由度 机构独立运动的数目称为机构的自由度 移动副 一个低副引入几个约束？ 一个低副引入两个约束！ 移动副 转动副 一个高副引入几个约束？ 一个高副引入一个约束！ 凸轮副 齿轮副 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: 由机构的自由度定义可知： 机构的自由度=机构的独立运动数目 平面机构独立运动的数目为:所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 所谓机构的自由度，实质上就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数的数目。机构的自由度数也就是机构应当具有的原动件数目。 两杆:（如门、风扇） F＝3×1－2×1＝1 原动件数目等于机构的自由度 运动是确定的 n=2, PL=3, PH=0 n=3, PL=4, PH=0 三杆: 不能运动 四杆: 2 3 1 ?1 4 1 2 3 A B C D 原动件数等于机构自由度， 运动确定 F=3n－2PL－PH=3*2-2*3=0 F=3n－2PL－PH=3*3-2*4=1 ?1 ?4 C 2 B 5 4 A D E 1 3 C D 结论 五杆: n=4, PL=5, PH=0 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； F=3n－2PL－PH=3*4-2*5=2 原动件数=1， 原动件数=2， 运动不能确定 运动确定 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 1 2 3 A C B 4 D 判断图示机构能否运动? F=3n-2PL-PH=3*3-2*4-1=0 1. 复合铰链 例： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 2. 局部自由度 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 3. 虚约束 应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 常见的虚约束有以下几种情况: １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 带虚约束的曲轴 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 ４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 机构自由度计算举例 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 解：计算设计方案的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 * 第二章 机构的结构分析 §2-1 研究机构结构的目的 机械原理课程对机械的研究主要在以下方面： 一、对已有机械进行分析 机械的结构分析 机械的运动分析 机械的动力分析 二、设计新的机械 机构的选型 机构的动力设计 机械系统总体运动方案设计 设计机构 机构的运动设计 本章主要研究机构的结构分析与综合 其目的是： １、研究组成机构的要素及机构具有确定运动的条件 ２、研究机构的组成原理 ３、研究机构运动简图的绘制 ４、