毕业设计 二级倒立摆建模难点.doc

四川理工学院毕业设计（论文） 二级倒立摆系统建模与仿真 学 生： 学 号： 专 业：自动化 班 级：自动化 指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院 二O一一年六月 摘要关键词： ABSTRACT Double Inverted Pendulum System Modeling and Simulation Conventional PID control theory to control the inverted pendulum, but in practice the parameters of PID controller tuning is a difficult. In this paper, double inverted pendulum system, the instability of single-input three-output system, through the three-loop PID control program to complete the inverted pendulum control.Pole placement using state feedback approach to setting the parameters to resolve the difficulties PID parameter tuning. With MATLAB and Simulink in the module parameters obtained from simulation results show that the three-loop PID control is successful, the effectiveness of the parameters, but also confirms this tuning method is simple and practical.Different locations through the pole configuration, the results were too extreme configuration of the best configuration. 朗读 显示对应的拉丁字符的拼音 Key words: pendulum；PID control ；state feedback；MATLAB 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 引 言 1 1.1 倒立摆研究的目的及意义 1 1.2 倒立摆的发展史和研究现状 2 1.3本文的主要工作 4 第2章 倒立摆的建模 5 2.1 二级倒立摆的简介及物理模型 5 2.2 二级倒立摆计算机控制系统结构 5 2.3 二级倒立摆的数学模型 6 2.4根据牛顿力学、刚体动力学列写二级倒立摆的数学模型 7 第3章 控制策略的选择 12 3.1 MATLAB简介 12 3.2该系统的能控、能观及稳定性的分析 15 3.2.1系统的能控性 15 3.2.2系统能观性 17 3.2.3系统的稳定性 17 3.3 确定控制策略 18 3.4 控制器参数整定方法 18 3.5 通过状态反馈极点配置法来整定参数 20 第4章 计算机仿真及结果分析 23 4.1 Matlab下Simulink模块简介 23 4.2 在Simulink下的仿真 24 4.3对仿真结果的分析 31 第5章 结束语 33 致 谢 34 参考文献 35 第章 1.1 倒立摆研究的目的及意义 在控制理论发展的过程中, 一种理论的正确性及在实际应用中的可行性，往往需要一个典型对象来验证, 并比较各种控制理论之间的优劣, 倒立摆系统就是这样的一个可以将理论应用于实际的理想实验平台。倒立摆的典型性在于: 作为实验装置, 它本身具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点。 作为被控对象, 它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统, 可以有效地反映出控制中的许多问题。作为检测模型, 该系统的特点与机器人、飞行器、起重机稳钩装置等的控制有很大的相似性。也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象。根据倒立摆系统的类型分，有以下下几类：平面摆、平行式倒立摆、柔性摆、球平衡式倒摆和悬挂式倒立摆系统；根据倒立摆的运动轨道可以分为水平式和倾斜式的两种；根据倒立摆的级数可以分为：一级倒立摆、二级倒立摆、三级倒立摆和多级倒立摆。日常生活中，有很多控制问题和倒立摆有很大的相似性，如卫星发射架的稳定控制、火箭姿态控制、飞机安全着陆、机器人双足行走机构、海上钻井平台的稳定控制等等诸多重心在上