2.3转速反馈控制直流调速系统.pptVIP

2.3 转速反馈控制的直流调速系统;闭环系统应该以什么量作为反馈量？ 系统组成，调节原理 稳态分析(静特性) 闭环系统的稳态结构框图 ; 系统组成，调节原理; 稳态分析;转速负反馈系统中各环节的稳态关系如下： ;;Kp;图2-19b 只考虑给定作用 时的闭环系统;练 习;建立系统动态数学模型的基本步骤 1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； 2）求出各环节的传递函数； 3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。; 系统组成;1)电力电子变换器的传递函数;图2-21 整个直流电动机的动态结构框图;放大器;4). 闭环调速系统的动态结构框图;5). 调速系统的开环传递函数（2-44） ;6). 调速系统的闭环传递函数（2-45） ;2.3.2 比例控制的直流调速系统;1 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系;在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 ; 系统特性比较（续）;如果电动机的最高转速都是nN，而对最低速静差率的要求相同，那么：;结论： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此需要增设电压放大器和转速检测装置。 ;闭环系统能减少稳态速降的实质;n;例题2-3;解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min 由式（1-38）可得 ;2 反馈控制规律;(1) 被调量有静差;(2) 抵抗扰动, 服从给定;闭环调速系统的给定作用和扰动作用; 调速系统的扰动源; 抗扰能力; 反馈控制系统的规律是： 一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。;(3) 系统的精度依赖于给定和反馈检测精度;稳定的充分必要条件(劳斯-赫尔维茨判据)是 ;思考;某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18?，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5% 1）采用开环调速能否满足？ 2）若要满足这个要求，系统的额定速降?nN 最多能有多少？ 3）已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r。 如何采用闭环系统满足此要求？;例2-4的解。;某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18?，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%。 1）采用开环调速能否满足？ 2）若要满足这个要求，系统的额定速降?nN 最多能有多少？ 3）已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r。 如何采用闭环系统满足此要求？;某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。 采用全控型器件的PWM调速系统，PWM开关频率为8kHz。不需平波电抗器。电枢回路总电阻R=0.1?，电感量L=1mH，系统运动部分的飞轮惯量GD2=60N?m2。 采用比例控制的闭环调速系统满足稳态指标要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%。 试判别系统的稳定性。 如果对静差率的要求不变，在保证稳定时，系统能够达到的最大调速范围是多少？;例2-5的解。;例题2-4;动态校正简述;对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案不是唯一的。 动态校正的方法 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。 串联校正方法 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。;PID调节器的类型与功能;2.3.3比例积分控制的无静差直流调速系统;问题的提出;1 积分调节器和积分控制规律;b) 阶跃输入时的输出特性;转速的积分控制规律;图2-26 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入;对照图 有静差调速系统;;2 比例积分控制规律 ; PI调节器;PI调节器输出时间特性; 分析结果;在t=0时就有Uex(t)=KpUin，实现了快速控制； 随后Uex(t)按积分规律增长，