现代控制理论 第五章 线性系统设计和综合.pptVIP

第五章 线性系统的设计与综合;教学要求： 熟练掌握状态反馈与输出反馈，极点配置 熟练掌握状态观测器设计方法 掌握分离原理 重点内容： 状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理 单输入、多输出系统的极点配置 全维观测器的设计 状态反馈与观测器的工程应用 ;5. 1 状态反馈与输出反馈 ;状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈增益矩阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程:　;输出反馈 输出反馈至状态微分处( ) 　;输出反馈至参考输入：;比较：输出反馈 H,F选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C=I,FC=K时，才能等同状态反馈。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但 输出反馈实现较方便，???状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。;5.2 闭环系统的能控性与能观性; 先证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于 ; 则：