基于嵌入式模糊控制的电力车辆智能行车系统的设计.pdfVIP

ication Appl l Embedded Appl 基于嵌入式模糊控制的 电力车辆智能行车系统的设计 ■青岛科技大学王辉张亚妮栾圣元 I ]作机构的运行速度不变，即电机的 I摘要：本文提出了一种嵌入式电力车辆模糊智能控制器的设计方法，有l 转速不变，因此必须令信号u。与信 I助于提高车辆行驶过程中的安全性，并减小现有控制器的复杂程度。 I 号U相比较，构成速度反馈回路。这 I同时，文中将其与现在常用的PI控制器的控制效果进行了比较，并提l I出基于ARM7嵌入式芯片的设计方案。 l 时U和u。之间的偏差信号e将增大， I关键词：模糊控制；ARM7；直流驱动车辆；嵌入式；智能行车系统I经过加转换作为模糊速度控制器 L _J 的输入量，由模糊控制器的输入接 达到根据环境状态的变化对电机进 口将该确定量模糊化为相应的模糊 引言 行调速控制，模糊速度控制器的设 量，误差的模糊量可以用相应的模 目前，许多现代控制方法被广 计是基于对速度误差和速度误差变 糊语言子集e来表示。再由模糊子 泛应用于工业自动化领域，而模糊 化率的控制来实现的。 集e和模糊控制规则R根据推理的 控制逻辑由于其对系统动态参数的 合成规则进行模糊决策，得到模糊 模糊速度控制系统工作原理描述 良好追踪性和快速输出随动性，也 控制量w，且w=eoR。 越来越多地被用于系统控制方案。 本文中，具体模糊速度控制系 为了将模糊控制量转换为精确 嵌入式模糊控制即是其中一种。本 统如图1所示。 量，由模糊控制器的输出接口做。解 文利用ARM7TMDI嵌入式芯片构在系统中，当工作机构的负载 模糊”处理，得到的数字量经过D／ 成直流电力驱动车辆的智能模糊控 转矩Td增大时，直流电机在励磁磁 A转换成模拟量u，再由电压移相脉 制器的设计方法，可充分满足我国 通和电枢电压不变的情况下，其电 冲变换器使晶闸管触发脉冲的触发 现有技术水平和可持续发展的要求。 枢回路的工作电流j．相应增大，根据 延迟角a相应变小，从而增大晶闸 模糊决策机根据输入量的变化 他励直流电动机的转矩方程和电枢 管整流装置的输出电压，调节直流 相应调节输出，系统通过直流电动 回路电压平衡方程可知，电动机的 电动机的转速，使其维持在环境变 机的速度电压方程可以十分轻易地 转速要降低。同时，测速装置检测 化之前的转速上。同理，改变给定电 将电压变化转换成电机转速的变化， 的信号u。也随之降低。为了保持工 压的值，就可以改变直流电机转速