平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合 performance analysis and dimension synthesis of a planar parallel manipulator with redundant actuation.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.39万字
约 6页
2017-08-22 发布于上海
举报
版权申诉

平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合 performance analysis and dimension synthesis of a planar parallel manipulator with redundant actuation.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合 performance analysis and dimension synthesis of a planar parallel manipulator with redundant actuation

2010年第26卷第6期电子机械工程 2010．V01．26No．6 Electro—M比hanlcal B鸣in鲥ng 平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合+ 刘欣L2，仇原鹰2。盛英2 (1．南京电子技术研究所，江苏南京210039) (2．西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室，陕西西安710071) 中，进行速度、加速度和灵巧度性能指标分析，给出三项指标的性能图谱，讨论结构尺寸变化对机构性能的影响。以该机器人速度、加速度和灵巧度指标为目标函数，以无奇异位形和工作空间为约束条件进行基于性能图谱的尺度综合，对不同权重优化结果的讨论为该机器人的构形设计提供了参考。关键词：冗余驱动并联机器人；Hessian矩阵；性能图谱；尺度综合．中图分类号：吼4 文献标识码：A 文章编号：1008—5300(2010)06—000l—05 PerformanceandDimension ofaPlanarParallel Analysis Synthesis withRedundant Manipulator Actuation LIU Xinl”，QIU Yuan-yin92，SHENGYin92 ResearchInstitute 210039，China) (1．Nanjing ofElectronicsTechnology，Nanjing EducationLabElectronic (2．Ministryof Key of EquipmentStructure， Xidian University，舰’an710071，China) marixof redundantactu- Abstract：Thehessian a with 2-DOF(degree-of-freedom)parallel planar manipulator of ationisestablishedandintroducedintothe indices．Three indices globalperformance globalperformance the and the atla- manipulatorinvolvingvelocity，accelerationdexterity剖陀analyzed，followedby corresponding seS．The of ofstructural onmechanism influence is