玩转低技术 用74hc240制作寻光机器人.pdfVIP

R0 B0 T 零 |l||；|孵一 许多机器人爱好者看到我在 《电子制作》杂志第O8期发 而驱动左右电机带动机器人运动。光敏器件周围光线的变化， 表的 《用NE555~J作寻光机器人》中介绍的NE555寻光机器人以 会造成分压网络 中点的测量电压跟着发生改变，受光敏器件自 后，对这种非编程的机器人控制方式充满了极大的兴趣。私下 身特性的影响，测量电压的变化范围是非线性的。测量 电压受 里有很多朋友询问关于这部寻光机器人电路与机械部分搭配的 到光敏器件与光源相对角度 的直接影响；此外，光敏器件特 更多细节，并期待关于这个话题的展开讨论。我在实际制作了 性，电机齿轮间隙、轮胎等造成车体位移上的误差等因素也会 NE555寻光机器人以后 ，对GrantM设计的这部 由单施密特触发 间接影响到测量电压的数值 。这种控制方式的原理是，需要控 器作为主控核心的机器人也有了更深一层的体会，有了制作一 制的是受控对象的被控量 ，即机器人移动平 台与光源的相对 个系列低技术寻光机器人的想法。本文将给读者介绍我制作的 位置：而测量的是破坏系统正常运行的干扰 ，即光敏器件偏离 另一部 由74HC240作为主控核心的寻光机器人 ，依然贯彻低技 光源导致的测量电压的变化。利用干扰信号产生控制作用，以 术、低成本的制作理念 ，与大家共赏。 纠正干扰对被控量的影响，故称为按干扰补偿。而外部干扰经 过光敏器件的测量、与施密特触发器的阀值 电压进行比较、执 控制核心的深入分析 行，控制信号是单向传递的，故亦称开式控制。整个系统最终 运行的效果是NE555构成的施密特触发器驱动左右两只减速电 首先，我们来回顾一下上期介绍的NE555寻光机器人。从 机差速运转，使移动平台向着光源前进。 机电一体化的角度出发，把它的架构做一个系统分析。由图1 可以看出，NE555寻光机器人是一个 自动控制系统，它的寻光 施密特触发器 行为是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对 象，使被控量等于给定值。 通过上面的系统分析可以看出，施密特触发器的阀值 电压 在这个 自动控制系统里，给定值取决于施密特触发器的 决定了系统的给定值，施密特触发器的特性也就决定了这个系 阀值 电压。通过并联在电源两端的两只光敏器件构成的分压网 统的特性。因此有必要深入了解一下这个器件的特点。 络形成的机器人虚拟视野来 读“取”环境光，形成一个测量电 施密特触发器是由美国科学家OttoHerbertSchmitt于1934 压，送入施密特触发器输入端，与它的阀值 电压进行比较，进 年发明的，当时他只是一个研究生。事后三年，他在其博士论 万方数据 左 右 斯密特触发器寻光机器人系统框图 ■■…………74…H ……■■ 输入 输 出