三分支空间机器人的迭代运动学逆解.pdfVIP

2009 年 6 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 J un . 2009 第 32 卷 第 3 期 Journal of Beijing University of Post s and Telecommunications Vol . 32 No . 3 ( ) 文章编号 :1007532 1 2009 　　 三分支空间机器人的迭代运动学逆解 洪 　磊 , 　孙汉旭 , 　贾庆轩 , 　陈　钢 , 　褚 　明 (北京邮电大学 自动化学院 , 北京 100876) 摘要 : 为提高三分支空间机器人运动学逆解的计算精度和实时性 ,基于旋量指数积公式及空间雅可比矩阵 ,对三分 支机器人运动学逆解迭代算法进行了研究 ,建立了通用的逆运动学求解模型. 对于具有球腕结构的三分支机器人 , ( ) 给出了位姿解耦形式的简化算法. 通过 14 自由度 Do F 三分支机器人搬运物体仿真试验 ,验证了在相同轨迹规划 条件下 ,迭代算法比速度控制法具有更高的精确性和实时性. 关 　键 　词 : 三分支 ; 旋量理论 ; 逆运动学 ; 迭代算法 中图分类号 : TP242 　　　　文献标识码 : A An Iterative Algorithm on Inverse Kinematics f or TrinalBranch Space Robot HON G L ei , 　SUN Hanxu , 　J IA Qingxuan , 　CHEN Gang , 　CHU Ming ( School of Automation , Beijing Univer sit y of Post s and Telcommunications , Beijing 100876 , China) Abstract : Based on t he screw p roduct of exponentials formula and sp ace J acobian mat rix , a general it erative algorit hm on inver se kinematics is p ropo sed for t rinalbranch sp ace robot , and it s unified solu tion model is est ablished . A s for t he t rinalbranch robot wit h sp herical wrist configuration , a simplified algorit hm can be obt ained by t he po sition and orient ation decompo sition . Through t he simulation of carrying a single obj ect by a t rinalbranch robot model wit h t he configuration of 14 degree of freedom (Do F) , it is shown t hat t he comp ut ation accuracy of p ropo sed iterative algorit hm is higher t han t he velocit y cont rol met hod . Key words : t rinalbranch ; screw t heory ; in