天津大学 运动控制系统(二)课件 第五章.pptVIP

第五章 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速原理 5.3 异步电动机调压调速电路 5.4 闭环控制的调压调速系统及其静特性 5.5 闭环调压调速系统的近似动态结构图(*) 5.6 转差功率损耗分析 5.7 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 异步电动机稳态数学模型包括异步电动机稳态等值电路和机械特性，两者既有联系，又有区别。 稳态等值电路描述了在一定的转差率下电动机的稳态电气特性。 机械特性则表征了转矩与转差率（或转速）的稳态关系。 转差率s与转速n的关系 根据电机学原理，在下述三个假定条件下： 忽略空间和时间谐波 忽略磁饱和 忽略铁损 异步电机的T型稳态等效电路示于图5-3。 异步电动机等效电路 参数定义 电流公式 异步电动机简化等效电路 电磁转矩公式 电磁功率 Pm = 3Ir2 Rr /s 同步机械角转速 ?m1 = ?1 / np 式中 np —极对数，则异步电机的电磁转矩为 最大转矩公式 将式（5-3）对s求导，并令dTe/ds=0，可求出对应于临界静差率和临界最大转矩 机械特性曲线特点 将机械特性方程式分母展开 机械特性曲线特点 当s很小时，忽略分母中含s各项 当s较大时，忽略分母中s的一次项和零次项 异步电动机由额定电压UsN、额定频率f1N供电，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程式，称作固有特性或自然特性。 所谓基于稳态数学模型的调速，就是人为地改变机械特性的参数，使电动机的稳定工作点偏离固有特性，工作在人为机械特性上，以达到调速的目的。 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速原理 5.3 异步电动机调压调速电路 5.4 闭环控制的调压调速系统及其静特性 5.5 闭环调压调速系统的近似动态结构图(*) 5.6 转差功率损耗分析 5.7 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用 5.2 异步电动机调压调速原理 调压调速原理： 保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调速方法称作调压调速。 由于受电动机绝缘和磁路饱和的限制，定子电压只能降低，不能升高，故又称作降压调速。 调压调速的基本特征： 电动机同步转速保持额定值不变 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速原理 5.3 异步电动机调压调速电路 5.4 闭环控制的调压调速系统及其静特性 5.5 闭环调压调速系统的近似动态结构图(*) 5.6 转差功率损耗分析 5.7 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用 5.3 异步电动机调压调速的主电路 调压调速是异步电机调速方法中比较简便的一种。 因此，改变定子外加电压就可以改变机械特性的函数关系，从而改变电机在一定负载转矩下的转速。 改变交流电压的方法 过去改变交流电压的方法多用自耦变压器或带直流磁化绕组的饱和电抗器，自从电力电子技术兴起以后，这类比较笨重的电磁装置就被晶闸管交流调压器取代了。 目前，交流调压器一般用三对晶闸管反并联或三个双向晶闸管分别串接在三相电路中，主电路接法有多种方案，用相位控制改变输出电压。 交流调压器的负载接法 交流变压调速系统可控电源 电路结构：采用TVC晶闸管反并联供电方式，实现异步电动机可逆和制动。 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速原理 5.3 异步电动机调压调速电路 5.4 闭环控制的调压调速系统及其静特性 5.5 闭环调压调速系统的近似动态结构图(*) 5.6 转差功率损耗分析 5.7 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用 5.4 闭环控制的变压调速系统及其静特性 开环控制存在的问题：采用普通异步电机的变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的交流力矩电机可以增大调速范围，但机械特性变软，因而当负载变化时静差率很大（见图5-5），开环控制很难解决这个矛盾。 解决途径：为此，对于恒转矩性质的负载，要求调速范围D大于2时，往往采用带转速反馈的闭环控制系统（见图5-6a）。 1. 闭环系统的组成 2. 闭环系统的静特性（A’’--A—A’) 虽然异步电机和直流电机的开环特性差别很大，但是在不同电压的开环机械特性上各取一个相应的工作点，连接起来便得到闭环系统静特性，这样的分析方法对两种电机是完全一致的。 4. 系统静态结框构 5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法 5.2 异步电动机调压调速原理 5.3 异步电动机调压调速电路 5.4 闭环控制的调压调速系统及其静特性 5.5 闭环调压调速系统的近似动态结构图(*) 5.6 转差功率损耗分析 5.7 降压控制在软起动器和轻载降压节能运行中的应用 5.5