线性离散随机系统输入和状态的多步估计方法及应用-控制理论与应用.PDF

第34 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 34 No. 1 2017 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.60187 线线线性性性离离离散散散随随随机机机系系系统统统输输输入入入和和和状状状态态态的的的多多多步步步估估估计计计方方方法法法及及及应应应用用用 吉浩日 , 席裕庚 , 李德伟 , 薛 蕾 (1. 上海交通大学自动化系, 上海 200240; 2. 金日成综合大学电子自动化系, 朝鲜平壤526--890) 摘要: 具有未知输入的系统的状态估计问题已经在过去几十年里引起了相当的关注. 本文对于线性离散随机系 统提出了一种基于多步信息的输入和状态同步估计方法. 首先, 采用多步信息的最小方差方法来获得未知输入. 由 于引入了包含多个时间步骤的扩张状态和测量向量而计算多步信息, 使估计结果与一步估计相比减少了对噪声的 敏感性. 其次, 利用输入估计值和卡尔曼滤波估计过去和当前的状态. 该方法在未知输入维数等于状态维数时仍然 有良好的估计效果. 数值仿真验证了提出的估计方法的有效性. 最后, 该方法应用于厌氧消化过程反应罐中的溶解 甲烷和二氧化碳的浓度估计以验证方法的实用性. 关键词: 卡尔曼滤波; 状态估计; 未知输入估计; 厌氧消化过程 中图分类号: TP273 文献标识码: A A multi-step input and state estimation for the linear discrete-time stochastic system and its application to the anaerobic digestion process KIL Ho-Il , XI Yu-geng , LI De-wei , XUE Lei （1. Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China; 2. Department of Automation, Kim Il Sung University, Pyongyang 526--890, DPR of Korea) Abstract: The problem of state estimation for systems with unknown inputs has received considerable attention during the past decades. This paper proposes a simultaneous estimation method for inputs and states of linear discrete-time stochastic systems based on multi-step innovation. Firstly, the unknown input is obtained from the multi-step innovation with weighted least square estimation. The extended states and measurement vector which consist of multi-step variables are introduced and u