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2017-08-22 发布于广东
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MODICON M340 : CANopen 总线 A – CANOpen 概述 CANopen 架构总览 CANopen 总线用于连接到总线设备间的数据交换。隐性交换 ( 通过 %QW, %IW ) 显性交换 ( 通过 write/read var ) CANopen 总线端口集成在一些处理器上。 BMX P34 2010 / 2030 处理器物理接口为9针SubD 集成端口特性 CAN 总线的OSI模型 CANopen 定义应用层通讯协议原理通讯协议原理通讯协议原理 PDO ( Process Data Objects过程数据对象) PDO ( Process Data Objects过程数据对象) SDO ( Service Data Object服务数据对象 ) NMT ( Network ManagemenT网络管理 ) NMT ( Network ManagemenT网络管理 ) NMT ( Network ManagemenT网络管理 ) NMT ( Network ManagemenT网络管理 ) EDS 文件( Electronic Data Sheets) B –CANopen 硬件实现集成 CANopen端口的处理器模块 BMX P34 2010 / 2030 处理器集成端口的接线在处理器上集成了一个SUBD-9针连接口 CANopen 网络附件 CANopen可视化诊断 C – 软件配置 CANopen总线的软件配置步骤 1: 主站配置步骤 2: 从站配置步骤 2: 从站节点的 ‘高级’ 配置 D – 编程地址地址索引INDEX与子索引Sub INDEX的概念所有CANopen的数据对象都被定义为索引及子索引。以下是‘ LEXIUM 15x ‘的通讯对象示例：索引INDEX : 定义功能例 : 2022 = 位置模式中的当前位置 2020 = 位置控制器子索引Sub INDEX: 定义功能中的对象写数据功能块WRITE_VAR 读数据功能块READ_VAR E – 调试与诊断调试与诊断界面调试与诊断界面调试与诊断界面调试与诊断界面调试与诊断界面调试与诊断界面调试与诊断界面 CANOpen总线通讯 PDO transmissions may be driven by an internal event, by an internal timer, by remote requests and by the Sync message received:- Event- or timer-driven: An event (specified in the device profile) triggers message transmission. An elapsed timer additionally triggers the periodically transmitting nodes.- Remotely requested: Another device may initiate the transmission of an asynchronous PDO by sending a remote transmission request (remote frame).- Synchronous transmission: In order to initiate simultaneous sampling of input values of all nodes, a periodically transmitted Sync message is required. Synchronous transmission of PDOs takes place in cyclic and acyclic transmission mode. Cyclic transmission means that the node waits for the Sync message, after which it sends its measured values. Its PDO transmission type number (1 to 240) indicates the Sync rate it listens to (how many Sync messages the node waits before the next transmission of its values). Acyclically transmitted synchronous PDOs are triggered by a